伺服参数的应用.ppt

使用伺服参数调整加工精度的方法i系列CNC（15i，16i/18i/0i-B，0i-C/0iMate-C）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i-B为选择功能，0iMate-B只有HRV1控制），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。调整机床加工精度应该从两方面着手：控制系统方面和驱动方面。系统方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含预读程序段，插补前加减速，自动拐角减速等功能），驱动方面使用HRV2（HRV2可以使前面讲的频率响应更好），前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等。参数号码系统是0i-B/C的A包时，设定以下参数
设定AICC相关参数设好后不需要调整的参数：2．驱动方面
设置HRV，前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等参数，总结成下表：
HRV2控制标准参数2119前馈功能和精细加减速功能以加工一个圆为例，进行形状误差分析。
由以上图可看出,主要从两方面减小形状误差:R1和R2。
R1是由于伺服系统的延迟引起,与进给速度成正比,与位置增益成反比,与半径成反比,所以如果要减少形状误差，首先要尽量降低进给速度，其次是尽可能增加位置增益（太高可能会引起振动）。
R2是插补后加减速引起,这主要从参数上增加一些功能来减小误差。从以下几个方面调整。
1.切削进给加减速改为直线型（系统默认为指数型）。参数1610#0设定为1，1622是加减速时间常数，设100左右。
2.增加前馈功能。
参数设定：
PI控制有效：2003#3设定为1。
前馈功能有效：2005#1设定为1。
前馈因子：2068设定为70或7000左右。
速度环前馈因子：2069设定为50左右。3.采用背隙加速功能
由于机械摩擦和反向间隙的存在，机床电机在换向时会产生延时，形成过象限突起或过切，如下图所示：(以铣圆为例,左图出现突起,右图出现过切。调整步骤：

按前述1—2步骤调整。
背隙补偿量：1851最好用千分表实测。
背隙加速有效：2003#5=1。
背隙加速量：2048，一般设为600。
背隙加速有效的时间：2071。设定50-100。
如果还有过切，可设定背隙加速停止有效：2009#7；加速停止的时间：2082，设定为5左右。反向间隙加速功能2048