机械臂的刚度测量方法和刚度测量系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN114112358A
(43)申请公布日2022.03.01

(21)申请号CN202111396130.8

(22)申请日2021.11.23

(71)申请人武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司

地址430206湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技大厦C3栋22
层

(72)发明人葛壮

(74)专利代理机构33250杭州华进联浙知识产权代理有限公司

代理人成荣强

(51)Int.CI
G01M13/00(20190101)
B25J19/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称
机械臂的刚度测量方法和刚度测量
系统

(57)摘要
本申请涉及一种机械臂的刚度测量
方法和机械臂的刚度测量系统。在本申请
中，在机械臂处于伸直状态的情况下，当
待测关节的末端施加与测量方向同向的压
力时，分别获取待测关节的末端及其之前
的所有关节的末端在测量方向上的末端累
积形变量；基于待测关节的末端累积形变
量与之前的所有关节的末端累积形变量，
确定待测关节的单关节形变量，并基于待
测关节的前一关节的末端累积形变量，以
及待测关节和待测关节的前一关节之间的
三角几何学关系，确定待测关节的形变修
正量；基于形变修正量对单关节形变量进
行修正，得到待测关节的实际形变量。通
过本申请，解决了整体装配后的机械臂的
各关节的刚度测量误差大的问题。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2022-03-01公开发明专利申请公布

实质审查的生效IPC(主分
类):G01M13/00专利申请
2022-03-18实质审查的生效
号:2021113961308申请

日:20211123

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说明书

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