液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113557480A(43)申请公布日2021.10.26(21)申请号202080016806.3(51)Int.Cl.(22)申请日2020.10.26G05B19/042(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.08.27(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2020/1237462020.10.26(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人常子敬闫光胡德琪(74)专利代理机构深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)44507代理人贺小旺权利要求书6页说明书11页附图3页(54)发明名称液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质(57)摘要一种液体喷洒装置的控制方法，包括:获取液体喷洒装置的目标参数(S110)；根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数(S120)。该方法能够实现喷洒系统较好的喷洒效果。还提供了液体喷洒装置、无人飞行器和存储介质。CN113557480ACN113557480A权利要求书1/6页1.一种液体喷洒装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取液体喷洒装置的目标参数，其中，所述液体喷洒装置包括用于喷洒液体的压力喷头和用于将液体泵入所述压力喷头的液体泵；根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，包括：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵间隔启停。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵连续启动。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。7.根据权利要求3‑6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。10.根据权利要求1‑9中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停，包括：根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长，包括：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者2CN113557480A权利要求书2/6页所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。14.根据权利要求10‑13中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关；或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。17.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于