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尺蠖式机器人机构设计与运动学分析.ppt

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尺蠖式机器人机构设计与运动学分析———李晓阳机器人的定义爬行机器人的分类微胃肠道疾病诊疗机器人系统的研究背景消化道内窥镜系统传统内窥镜的优缺点被动式胶囊内窥镜系统被动式胶囊内窥镜的优缺点微型尺蠖式胃肠道疾病诊疗机器人核心问题尺蠖尺蠖式爬行机器人的原理仿尺蠖式机器人仿尺蠖式机器人仿尺蠖式机器人仿尺蠖式机器人尺蠖运动特点尺蠖式肠道机器人的驱动方式形状记忆合金式驱动分析电磁驱动方式气动式驱动方式 压电材料微型电机驱动方式 GHM1770010033E直流齿轮组微型电机仿尺蠖式运动机构设计结肠微型机器人应具备以下特性：径向钳位机构丝杠螺母的自锁性分析径向钳位机构轴向伸缩机构轴向伸缩机构轴向伸缩机构运动学分析基础只考虑绕某一坐标轴旋转平移的坐标变换矩阵一种尺蠖式胃肠道机器人结构尺蠖式机器人的运动学分析运动学分析运动学分析运动学分析对于结肠微型机器人来说，万向节可以看成一个关节，以结肠微型机器人头部径向钳位机构轴线上任一点H作为坐标原点，并建立总体坐标系Oxyz；以微型机器人尾部钳位机构轴线上任一点R作为坐标原点，建立附体坐标系Ouvw。当点H为结肠微型机器人顶点，而点R为结肠微型机器人尾点时，可以求得结肠微型机器人在任意姿态下尾部相对于头部总体坐标系Oxy的位置和姿态。