图像处理装置、图像处理方法和图像处理程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113614487A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202080022845.4(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2020.03.18公司11227代理人杜诚刘敏(30)优先权数据2019-0591952019.03.26JP(51)Int.Cl.G01B11/24(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01B11/30(2006.01)2021.09.18G06T7/586(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0121312020.03.18(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/196196JA2020.10.01(71)申请人索尼集团公司地址日本东京都(72)发明人栗田哲平五味信一郎权利要求书3页说明书19页附图14页(54)发明名称图像处理装置、图像处理方法和图像处理程序(57)摘要根据本公开的图像处理装置是包括管状部的图像处理装置，该管状部被安装在目标和捕获目标的图像的传感器之间，该图像处理装置包括：获取单元，其获取根据从点光源发射到目标的光的反射光而获得的第一图像，以及根据从点光源以外的光源发射到目标的光的反射光而获得的第二图像；以及计算单元，其基于管状部的长度、第一图像和第二图像来计算形状信息，该形状信息是关于目标表面的形状的信息。CN113614487ACN113614487A权利要求书1/3页1.一种图像处理装置，其具有筒状部，所述筒状部置于被配置成捕获目标的图像的传感器与所述目标之间，所述图像处理装置包括：获取部，其被配置成获取根据点光源照射所述目标的光的反射光而获得的第一图像，以及根据所述点光源以外的光源照射所述目标的光的反射光而获得的第二图像；以及计算部，其被配置成基于所述筒状部的长度、所述第一图像和所述第二图像来计算形状信息，所述形状信息是关于所述目标的表面形状的信息。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：设置在所述筒状部的底部中以从光源照射光到所述目标的第一孔，以及设置在所述筒状部的侧面中的第二孔，并且所述获取部获取根据从所述第一孔照射所述目标的光的反射光而获得的所述第一图像，以及根据从所述第二孔入射的环境光的反射光而获得的第二图像。3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：照射所述目标的所述点光源，以及设置在所述筒状部的侧面中的孔，并且所述获取部获取根据设置在所述筒状部中的所述点光源照射所述目标的光的反射光而获得的所述第一图像，以及根据从所述孔入射的环境光的反射光而获得的所述第二图像。4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：在所述侧面以基本相同的间隔设置的多个孔。5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：设置在所述筒状部的底部中以从光源照射光到所述目标的多个孔，并且所述获取部获取根据从所述多个孔之一照射所述目标的光的反射光而获得的所述第一图像，以及根据从所述多个孔照射所述目标的光的反射光而获得的所述第二图像。6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：照射所述目标的多个点光源，并且所述获取部获取根据从设置在所述筒状部中的点光源之一照射所述目标的光的反射光而获得的所述第一图像，以及根据从设置在所述筒状部中的所述多个点光源同时照射所述目标的光的反射光而获得的所述第二图像。7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：照射所述目标的多个点光源，以及构成所述筒状部的侧面的低反射率材料。8.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：设置在所述筒状部的底部中以从光源照射光到所述目标的孔，设置在所述光源的发射方向上的偏振滤光器，以及包括在所述筒状部的侧面中的偏振透射滤光器，并且2CN113614487A权利要求书2/3页所述获取部获取根据穿过所述偏振滤光器从所述孔照射所述目标的光的反射光而获得的所述第一图像，以及根据穿过所述偏振透射滤光器之后入射的环境光的反射光而获得的所述第二图像。9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其中，所述筒状部包括：设置在所述底部中以从所述光源照射光到所述目标的多个孔，并且所述获取部获取根据穿过所述偏振滤光器从所述多个孔之一照射所述目标的光的反射光而获得的所述第一图像，以及根据穿过所述偏振滤光器从所述多个孔照射所述目标的光的反射光而获得的所述第二图像。10.根据权利要求8所述的图像处理装置，其中，所述筒状部还包括：照射所述目标的多个所述点光源，并且所述获取部获取根据穿过所述偏振透射滤光器之后入射的环境光的反射光或者根据从设置在所述筒状部中的所述多个点光源同时照射所述目标的光的反射光而获得的所