一种车辆轮廓检测方法、装置、电子设备和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113610765A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110784031.0G06T3/00(2006.01)(22)申请日2021.07.12(71)申请人武汉特创科技有限公司地址430060湖北省武汉市武昌区中山路29号1-6号(72)发明人孙志翔(74)专利代理机构北京壹川鸣知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11765代理人田月广(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/10(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06T3/40(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称一种车辆轮廓检测方法、装置、电子设备和可读存储介质(57)摘要本发明提供了一种车辆轮廓检测方法、装置、电子设备和可读存储介质，所述方法包括：确定所述目标车辆停放的目标检测位置；通过多个预设的激光雷达采集所述目标车辆的多个点云数据；旋转平移所述多个点云数据，拼接成为全局点云数据；从所述全局点云数据中分割出所述目标车辆以外的点云数据，得到车辆点云数据；根据所述车辆点云数据，确定所述目标车辆的车辆轮廓数据。本发明实施例提供的车辆轮廓检测方法，通过基于激光雷达的检测，不仅具有分辨率高、抗干扰能力强、不受光线影响等特点，还使得车辆能够在静止状态下进行轮廓检测；此外，车辆还能够在检测前确定出车辆对应的最佳检测位置，使得检测结果更为精确。CN113610765ACN113610765A权利要求书1/2页1.一种车辆轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述目标车辆停放的目标检测位置，不同所述目标车辆对应的所述目标检测位置不同；控制所述目标车辆驶进检测场地中的目标检测位置后，通过多个预设的激光雷达采集所述目标车辆的多个点云数据；根据所述多个预设的激光雷达的位置姿态数据，旋转平移所述多个点云数据，拼接成为全局点云数据；从所述全局点云数据中分割出所述目标车辆以外的点云数据，得到车辆点云数据；根据所述车辆点云数据，确定所述目标车辆的车辆轮廓数据。2.根据权利要求1所述的车辆轮廓检测方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆停放的目标检测位置，具体包括：确定所述目标车辆的原始参数；根据所述目标车辆的原始参数，在检测位置数据库中查询所述目标车辆停放的目标检测位置；其中，所述检测位置数据库中包含不同的目标车辆的原始参数与目标检测位置之间的映射关系。3.根据权利要求1所述的车辆轮廓检测方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的目标检测位置，具体包括：控制所述目标车辆驶进检测场地中预设的第一检测位置；采用所述多个预设的激光雷达确定所述目标车辆的多个初始点云数据；根据所述目标车辆的多个初始点云数据的配准结果，确定所述目标车辆停放的目标检测位置。4.根据权利要求1所述的车辆轮廓检测方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆停放的目标检测位置之前，还包括：在所述检测场地不同位置安装多个激光雷达，并在场地中安装多个标靶；通过激光雷达对标靶进行扫描，获取多个方向的标靶点云数据；根据所述多个方向的标靶点云数据，确定每个激光雷达的位置姿态数据。5.根据权利要求4所述的车辆轮廓检测方法，其特征在于，所述根据所述多个方向的标靶点云数据，确定每个激光雷达的位置姿态数据，具体包括：对所述标靶点云数据进行处理分析，获取每一点云中每个靶标的中心坐标；获取所述多个标靶点云中所述多个靶标的中心坐标后，进行统一的平差处理，获取每个激光器的位置姿态数据。6.根据权利要求1所述的车辆轮廓检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆点云数据，确定所述目标车辆的车辆轮廓数据，具体包括：将所述车辆点云数据投影到二维平面，得到二维车辆点云数据；沿坐标轴方向的每个预设步长范围内，计算所述二维车辆点云数据落入每个预设步长范围内的点的数量；根据所述二维车辆点云数据落入每个预设步长范围内的点的数量，确定所述目标车辆的车辆轮廓数据。2CN113610765A权利要求书2/2页7.根据权利要求1所述的车辆轮廓检测方法，其特征在于，所述方法还包括：保存所述车辆点云数据，以供下一次车辆轮廓检测时调用所述车辆点云数据，并将所述车辆点云数据与下一次车辆轮廓检测时所采集的点云数据进行对比。8.一种车辆轮廓检测装置，其特征在于，所述装置包括：检测位置确定模块，用于确定所述目标车辆停放的目标检测位置，不同所述目标车辆对应的所述目标检测位置不同；点云获取模块，用于控制所述目标车辆驶进检测场地中的目标检测位置后，通过多个预设的激光雷达采集所述目标车辆的多个点云数据；点云拼接模块，用于根据所述多个预设的激光雷达的位置姿态数据，旋转平移所述多个点云数据，拼接成为全局点云数据；