平衡缸系统及重载机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113606202A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110840788.7(22)申请日2021.07.28(71)申请人共享智能铸造产业创新中心有限公司地址750021宁夏回族自治区银川市金凤区六盘山西路银川科技大厦4#楼，国家智能铸造产业创新中心(72)发明人孙伟赵以麟(51)Int.Cl.F15B11/08(2006.01)F15B13/04(2006.01)F15B1/04(2006.01)F15B19/00(2006.01)F15B20/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称平衡缸系统及重载机器人(57)摘要本申请涉及一种平衡缸系统，包括平衡缸、蓄能器和供油装置，所述平衡缸包括缸体和活动杆，所述活动杆的活塞端可活动地设置于缸体内，且将所述缸体分为第一腔体和第二腔体，所述蓄能器和所述供油装置均与所述第一腔体连通，所述供油装置与所述第一腔体之间依次设置有压力调节机构和单向阀，在所述活塞端朝向所述第二腔体移动时，所述供油装置向所述第一腔体和所述蓄能器供油；在所述活塞端朝向所述第一腔体移动时，所述第一腔体向所述蓄能器供油以产生油压。本方案能够解决目前重载机器人所使用的平衡缸存在体积较大、且较难满足较大型负载的问题。CN113606202ACN113606202A权利要求书1/1页1.一种平衡缸系统，其特征在于，包括平衡缸(100)、蓄能器(200)和供油装置(300)，所述平衡缸(100)包括缸体(110)和活动杆(120)，所述活动杆(120)的活塞端可活动地设置于所述缸体(110)内，且将所述缸体(110)分为第一腔体和第二腔体，所述蓄能器(200)和所述供油装置(300)均与所述第一腔体连通，所述供油装置(300)与所述第一腔体之间依次设置有压力调节机构(410)和单向阀(420)，在所述活塞端朝向所述第二腔体移动时，所述供油装置(300)向所述第一腔体和所述蓄能器(200)供油；在所述活塞端朝向所述第一腔体移动时，所述第一腔体向所述蓄能器(200)供油以产生油压。2.根据权利要求1所述的平衡缸系统，其特征在于，所述蓄能器(200)为皮囊式蓄能器。3.根据权利要求1所述的平衡缸系统，其特征在于，还包括总管道(510)、第一分管(520)和第二分管(530)，所述总管道(510)的第一端与所述供油装置(300)连通，所述第一腔体与所述总管道(510)的第二端通过所述第一分管(520)连通，所述蓄能器(200)与所述总管道(510)的第二端通过所述第二分管(530)连通，所述压力调节机构(410)和所述单向阀(420)间隔设置于所述总管道(510)上。4.根据权利要求3所述的平衡缸系统，其特征在于，还包括压力传感器(600)，所述压力传感器(600)设置于所述第二分管(530)。5.根据权利要求4所述的平衡缸系统，其特征在于，还包括报警器，所述报警器与所述压力传感器(600)相连。6.根据权利要求3所述的平衡缸系统，其特征在于，所述蓄能器(200)与所述供油装置(300)通过第三分管(540)连通，且所述第三分管(540)上设置有电磁阀(541)。7.根据权利要求1所述的平衡缸系统，其特征在于，所述第二腔体与所述供油装置(300)连通。8.根据权利要求1所述的平衡缸系统，其特征在于，所述压力调节机构(410)为比例减压阀。9.一种重载机器人，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的平衡缸系统。2CN113606202A说明书1/4页平衡缸系统及重载机器人技术领域[0001]本发明涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种平衡缸系统及重载机器人。背景技术[0002]在物件抓取、码垛过程中，重载机器人具有操作灵活、占用空间小以及抓取负载大等特点，从而能够极大的减轻工人的劳动强度，同时相对于其他转运方式具有更高的工作效率。[0003]重载机器人的主体机械结构通常为串联关节型机械臂，平衡缸是重载机器人机械结构中的关键部件，通常作用于机器人的垂直臂。当机械臂整体前倾时，平衡缸拉伸会产生反方向的拉力，此拉力可以使前倾运动的过程更加平稳，更重要的是可以减小垂直臂驱动部件的功率，进而有效减小机器人体积。[0004]但是，目前市面上的平衡缸大都以弹簧或弹性材料压缩产生反向作用力，且极限拉力不可调节，这种结构的平衡缸体积较大且对于特大的负载无法提供足够的拉力，存在较大的局限性。发明内容[0005]基于此，有必要针对目前重载机器人所使用的平衡缸存在体积较大、且较难满足较大型负载的问题，提供一种平衡缸系统及重载机器人。[0006]为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：[0007]第一方面，本发明实施例公开一种平