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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113624244A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202010379670.4G06N3/04(2006.01)(22)申请日2020.05.07G06N3/08(2006.01)G06T5/00(2006.01)(71)申请人中移物联网有限公司G06T7/70(2017.01)地址401336重庆市南岸区玉马路8号G06T7/80(2017.01)申请人中国移动通信集团有限公司(72)发明人张方宇黄鹏飞高星(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243代理人许静安利霞(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)G01S19/41(2010.01)G01S19/42(2010.01)G01C3/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图6页(54)发明名称基于双目视觉绘制地标地图的装置、系统及方法(57)摘要本发明的实施例提供一种基于双目视觉绘制地标地图的装置、系统及方法,该装置包括第一镜头、第一棱镜、第二棱镜、图像传感器、图像处理模块和GNSS差分定位模组;第一镜头、第一棱镜均沿第二棱镜的中轴线对称设置,其中,位于第二棱镜一侧的第一镜头、第一棱镜依次形成左侧光路,位于第二棱镜另一侧的第一镜头、第一棱镜依次形成右侧光路,沿左侧光路的光线和沿右侧光路的光线均经第二棱镜反射至图像传感器,图像传感器用于将获取双目镜头所采集的图像并传递给图像处理模块,图像处理模块用于对图像数据进行分析处理,GNSS差分定位模组用于通过GNSS差分定位得到镜头坐标系原点在世界坐标系中的坐标。其降低对处理器的要求,精度高、成本低。CN113624244ACN113624244A权利要求书1/3页1.一种基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,包括第一镜头(1)、第一棱镜(3)、第二棱镜(4)、图像传感器(7)、图像处理模块(8)和GNSS差分定位模组(10);第一镜头(1)、第一棱镜(3)的数量均为两个,第一镜头(1)、第一棱镜(3)均沿第二棱镜(4)的中轴线对称设置,其中,位于第二棱镜(4)一侧的第一镜头(1)、第一棱镜(3)依次形成左侧光路,位于第二棱镜(4)另一侧的第一镜头(1)、第一棱镜(3)依次形成右侧光路,沿所述左侧光路的光线和沿所述右侧光路的光线均经第二棱镜(4)反射至图像传感器(7),图像传感器(7)用于将获取双目镜头所采集的图像并将数据传递给图像处理模块(8),图像处理模块(8)用于对图像传感器(7)所传送的图像数据进行分析处理,GNSS差分定位模组(10)用于通过GNSS差分定位得到镜头坐标系原点在世界坐标系中的坐标;所述图像处理模块(8)包括:预处理模块,用于对图像进行预处理,得到预处理后的图像;识别模块,用于对预处理后的图像进行识别分析;标记模块,用于对图像中已识别的物体进行区分并对图像中物体特征点进行标注;测距模块,用于通过双目视觉测距原理对所标的特征点P进行测距而得到P点在镜头坐标系下的坐标值Pc(Xc,Yc,Zc);位姿计算模块,用于通过坐标转换计算出标记物体特征点的世界坐标,从而确定特征地标的地理位置。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,还包括第二镜头(2),所述第二镜头(2)的数量为两个,两个第二镜头(2)沿所述第二棱镜(4)的中轴线对称设置,其中,位于所述第二棱镜(4)一侧的第一镜头(1)、第二镜头(2)、第一棱镜(3)依次形成左侧光路,位于所述第二棱镜(4)另一侧的第一镜头(1)、第二镜头(2)、第一棱镜(3)依次形成右侧光路。3.根据权利要求2所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,所述第二镜头(2)为定焦镜头。4.根据权利要求2所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,所述第一镜头(1)由凹、凸镜组成,所述第二镜头(2)由凹、凸镜组成。5.根据权利要求1所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,所述第一棱镜(3)和第二棱镜(4)均镀有增反膜。6.根据权利要求1所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,所述图像传感器(7)为CCD或CMOS。7.根据权利要求1所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,还包括旋钮(11),所述旋钮(11)的数量均为两个,两个所旋钮(11)沿第二棱镜(4)的中轴线对称设置,所旋钮(11)用于调节两个所述第一镜头(1)的基线距离。8.根据权利要求7所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置,其特征在于,所述第二镜头(2)为变焦镜头,能够随着所述旋钮(17)调整所述基线距离时动态调整焦距。9.根据权利要求1-8任一项所述的基于双目视觉绘制地标地图的装置