远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113655795A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110936970.2(22)申请日2021.08.16(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510555广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人陈集辉李文新郭昌坚林宜江(74)专利代理机构北京中知君达知识产权代理有限公司11769代理人李辰黄启法(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书9页附图6页(54)发明名称远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质(57)摘要本申请是关于一种远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：接收待控制车端当前的行驶环境信息；根据待控制车端当前的行驶环境信息，生成智能驾驶舱的车速踏板行程信号；将车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，其中，车速控制指令包括待控制车端的目标车速值、目标减速值或加速度值；发送车速控制指令至待控制车端，以使待控制车端的车辆纵向控制系统按照车速控制指令控制待控制车端自动行驶。本申请提供的方案，能够使得车端的减速能够符合用户的预期，车速也能更加平稳。CN113655795ACN113655795A权利要求书1/3页1.一种远程驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收待控制车端当前的行驶环境信息；根据所述待控制车端当前的行驶环境信息，生成智能驾驶舱的车速踏板行程信号；将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，所述车速控制指令包括用于指示所述待控制车端将要达到的目标车速值、目标减速值或加速度值的指令；发送所述车速控制指令至所述待控制车端，以使所述待控制车端的车辆纵向控制系统按照所述车速控制指令控制所述待控制车端自动行驶。2.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述车速踏板行程信号包括油门踏板行程的信号，所述将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，包括：当所述油门踏板行程的信号表示所述油门踏板行程为0时，将所述油门踏板行程映射为所述待控制车端的怠速车速；当所述油门踏板行程的信号表示所述油门踏板行程达到或超过第一预设行程阈值时，将所述油门踏板行程映射为所述待控制车端的最高车速；当所述油门踏板行程的信号表示所述油门踏板行程介于0与所述第一预设行程阈值之间时，按照油门踏板行程与车速的映射关系将所述油门踏板行程映射为所述怠速车速和最高车速之间的目标车速。3.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述车速踏板行程信号包括刹车踏板行程的信号，所述将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，包括：当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程为0时，将所述刹车踏板行程映射为所述待控制车端的原车速的最小减速值；当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程达到或超过第二预设行程阈值时，将所述刹车踏板行程映射为所述待控制车端的原车速的最大减速值；当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程介于0与所述第二预设行程阈值之间时，按照刹车踏板行程与减速的映射关系将所述刹车踏板行程映射为所述最小减速值和最大减速值之间的目标减速值。4.根据权利要求3所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程介于0与所述第二预设行程阈值之间时，按照刹车踏板行程与减速的映射关系将所述刹车踏板行程映射为所述最小减速值和最大减速值之间的目标减速值，包括：当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程为指定行程时，按照所述刹车踏板行程与减速的映射关系将所述指定行程映射为紧急制动阈值，所述指定行程为在0与所述第二预设行程阈值之间一个指定的刹车踏板行程值。5.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述待控制车端当前的行驶环境，生成智能驾驶舱的方向盘的转角信号；将所述智能驾驶舱的方向盘的转角信号适配为所述待控制车端的目标转角控制指令；发送所述目标转角控制指令至所述待控制车端，以使所述待控制车端按照所述目标转角控制指令转动所述待控制车端的方向盘。6.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：2CN113655795A权利要求书2/3页根据所述待控制车端当前的行驶环境，生成智能驾驶舱的方向盘的转角信号；将所述智能驾驶舱的方向盘的转角信号发送至所述待控制车端，以由所述待控制车端将所述智能驾驶舱的方向盘的转角信号适配为所述待控制车端的目标转角控制指令，使所述待控制车端按照所述目标转角控制指令转动所述待控制车端的方向盘。7.根据权利要求5或6所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述将所述智能驾驶舱的方向盘的转角信