控制装置及方法、系统、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113655729A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202111217515.3(22)申请日2021.10.20(71)申请人北京创米智汇物联科技有限公司地址100085北京市昌平区龙域北街10号院1号楼4层410-1申请人上海创米科技有限公司(72)发明人崔伟霍胜利沈皓(74)专利代理机构北京易光知识产权代理有限公司11596代理人武晨燕(51)Int.Cl.G05B15/02(2006.01)G05B19/418(2006.01)权利要求书5页说明书20页附图9页(54)发明名称控制装置及方法、系统、存储介质(57)摘要本公开提出一种控制装置及方法、系统、存储介质。其中，该控制装置，包括：检测器，用于检测桥式电路中第一电路分支的第一位置点和第二电路分支的第二位置点的电压差；其中，第二电路分支上设置有电阻应变片；处理器，用于根据电压差确定电阻应变片的阻值，电阻应变片的阻值大小跟随可伸缩部件的伸缩而变化；根据电阻应变片的阻值，确定可伸缩部件的拉伸长度；根据拉伸长度确定智能设备的开合角度，开合角度用于表征第一本体相对于第二本体的角度；控制器，用于根据开合角度控制牵引设备对第一本体的牵引，以使开合角度达到目标开合角度值。CN113655729ACN113655729A权利要求书1/5页1.一种控制装置，应用于智能设备，所述智能设备包括第一本体、第二本体和可伸缩部件，所述第一本体通过所述可伸缩部件与所述第二本体连接，所述第一本体能够相对于所述第二本体转动，其特征在于，所述控制装置包括：检测器，用于检测桥式电路中第一电路分支的第一位置点和第二电路分支的第二位置点的电压差；其中，所述第二电路分支上设置有电阻应变片，所述桥式电路位于所述第一本体或所述第二本体上；处理器，用于根据所述电压差确定所述电阻应变片的阻值，所述电阻应变片的阻值大小跟随所述可伸缩部件的伸缩而变化；根据所述电阻应变片的阻值，确定所述可伸缩部件的拉伸长度；根据所述拉伸长度确定所述智能设备的开合角度，所述开合角度用于表征所述第一本体相对于所述第二本体的角度；控制器，用于根据所述开合角度控制牵引设备对所述第一本体的牵引，以使所述开合角度达到目标开合角度值，其中，所述牵引设备与所述第一本体连接。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述检测器，用于：对所述第一电路分支中第一电阻和第二电阻中间的所述第一位置点的电压进行检测，得到第一电压值；对所述第二电路分支中电阻应变片和第三电阻中间的所述第二位置点的电压进行检测，得到第二电压值；根据所述第一电压值和所述第二电压值得到所述第一位置点与所述第二位置点的电压差。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，用于：在所述第一电阻、所述第二电阻、所述第三电阻均与所述电阻应变片未发生形变时的阻值相同的情况下，采用公式Rs=(2×VCC×Rn)/(2×∆V+VCC)−Rn确定所述电阻应变片的阻值，其中，Rs为所述电阻应变片发生形变时的阻值，Rn为所述电阻应变片未发生形变时的阻值，VCC为接入所述桥式电路的电源电压，∆V为所述第一位置点与所述第二位置点的电压差。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，用于：在所述第一电阻、所述第二电阻、所述第三电阻至少之一与所述电阻应变片未发生形变时的阻值不相同的情况下，根据接入所述桥式电路的电源电压、所述第一电阻的阻值、所述第二电阻的阻值、所述第三电阻的阻值以及所述第一位置点与所述第二位置点的电压差，确定所述电阻应变片的阻值。5.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，用于：在所述第一电阻、所述第二电阻、所述第三电阻均与所述电阻应变片未发生形变时的阻值相同的情况下，根据公式X=(2×b×VCC×Rn)/(2∆V+VCC)−b×Rn计算所述可伸缩部件的拉伸长度；其中，X为所述可伸缩部件的拉伸长度，VCC为接入所述桥式电路的电源电压，Rn为所述电阻应变片未发生形变时的阻值，∆V为所述第一位置点与所述第二位置点的电压差；其中，b=a/k，a为所述电阻应变片的应变系数，k为所述可伸缩部件的弹性系数。6.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，用于：在所述第一电阻、所述第二电阻、所述第三电阻至少之一与所述电阻应变片未发生形变时的阻值不相同的情况下，根据公式X=b×Rs计算可伸缩部件的拉伸长度；其中，X为所述可伸缩部件的拉伸长2CN113655729A权利要求书2/5页度，Rs为所述电阻应变片发生形变时的阻值，其中，b=a/k，a为所述电阻应变片的应变系数，k为所述可伸缩部件的弹性系数。7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述检测器，还用于对所述第