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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113675824A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110920378.3(22)申请日2021.08.11(71)申请人追觅创新科技(苏州)有限公司地址215100江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号16幢E3(72)发明人喻超俞浩杨彤常新伟(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人刘晓燕(51)Int.Cl.H02H7/085(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置(57)摘要本申请提供了一种电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置,上述方法包括:检测到多足机器人的目标电机发生热启动;根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值,其中,所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上;基于所述初始温度值,对所述目标电机执行过载保护。采用上述技术方案,解决了相关技术中电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。CN113675824ACN113675824A权利要求书1/2页1.一种电机的过载保护方法,其特征在于,包括:检测到多足机器人的目标电机发生热启动;根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值,其中,所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上;基于所述初始温度值,对所述目标电机执行过载保护。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述初始温度值,对所述目标电机执行过载保护包括:将与所述初始温度值对应的热量值,确定为所述目标电机的初始热量值;根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值,确定所述目标电机的累计热量值;按照所述累计热量值,对所述目标电机执行过载保护。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值,确定所述目标电机的累计热量值包括:每隔单位时间检测一次所述目标电机的电流,得到所述目标电机在每个检测时刻的电流值;将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值,确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值;将所述初始热量值与每个所述单位时间内的电机热量值进行累加,得到所述累计热量值。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值,确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值包括:通过查找与所述目标电机对应的电机过载曲线,确定在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值,得到所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值,其中,所述电机过载曲线用于表示所述目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间,所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前,所述方法还包括:将所述电机过载曲线保存到所述目标电机的驱动器的存储部件中,其中,所述电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的所述目标电机的过载曲线。6.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述按照所述累计热量值,对所述目标电机执行过载保护包括:在所述累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下,控制所述目标电机进入复位模式,其中,所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述基于所述初始温度值,对所述目标电机执行过载保护之后,所述方法还包括:在目标时刻检测到所述目标电机处于散热状态,其中,在所述目标时刻所述目标电机的热量值为第二热量值;基于所述第二热量值和目标热量差值,每隔单位时间确定一次所述目标电机的当前热量值;2CN113675824A权利要求书2/2页根据热量值与温度值的对应关系,将与所述当前热量值对应的温度确定为所述目标电机的当前温度值;在所述当前温度值小于所述温度传感器检测到的温度值的情况下,将所述当前热量值更新为与所述温度传感器检测到的温度值对应的热量值。8.一种电机的过载保护装置,其特征在于,包括:第一检测单元,用于检测到多足机器人的目标电机发生热启动;第一确定单元,用于根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值,其中,所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上;执行单元,用于基于所述初始温度值,对所述目标电机执行过载保护。9.一种计算机可读的存储介质,其特征在于,所述计算机可读的存储介质包括存储的程序,其中,所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种电子装置,包括存储器和处理器,其特征在于,所述存储器中存储有计算机程序,所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利