基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113671443A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110938242.5(22)申请日2021.08.16(71)申请人西北工业大学地址710072陕西省西安市友谊西路127号(72)发明人申晓红康玉柱王海燕闫永胜贾天一申莹(74)专利代理机构西北工业大学专利中心61204代理人金凤(51)Int.Cl.G01S5/22(2006.01)G01S5/00(2006.01)G01S3/802(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法(57)摘要本发明提供了一种基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法，在声速剖面和节点接收端掠射角已知的情况下，可以获得精确的节点和目标间水平距离，进而提高目标定位精度。本发明解决了传感器节点和目标时钟异步情况下基于时间的距离测量方法和传统声线修正方法无法使用的技术难题，修正了声线弯曲给距离测量和目标定位带来的影响，明显提高了目标的定位精度，基于掠射角的声线修正方法不仅可以用于水声传感器网络的深海目标定位，还可以用于其他水声定位系统的深海目标定位。CN113671443ACN113671443A权利要求书1/1页1.一种基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法，其特征在于包括下述步骤：(1)传感器节点测得从目标射出的声线在传感器节点处的掠射角αN；(2)确定节点的深度和目标的深度，根据声速变化情况将声速剖面划分N层等声速梯度分布，每层分界处的声速值为ci，i＝0，1，2，…，N；(3)根据节点处掠射角αN和Snell定律，倒推求出每个分层处的掠射角αi，如下式所示：αi是第i层的掠射角，ci是第i层分界处的声速值，(4)利用公式求出每一层声线传播的水平距离Δxi，i＝1，2，…，N；Zi是指每一层分层处的深度值；(5)利用公式求出总的声线传播的水平距离x；(6)目标定位中共有M个节点，重复步骤(1)～步骤(5)，分别求出目标到M个节点的水平距离xj，j＝1.2，…，M；(7)在传感器节点位置和水平距离xj已知的情况下，联立组成线性方程组，应用最小二乘方法求出目标的二维水平坐标；(8)结合已知的目标深度，得到目标的三维坐标，得到水平坐标和目标深度。2.根据权利要求1所述的基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法，其特征在于：所述分层的间隔大小根据声速变化的快慢而设置，可设置为不等间隔分层。2CN113671443A说明书1/6页基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法技术领域[0001]本发明涉及水声定位技术领域，尤其是一种水声传感器网络深海目标精确定位方法。背景技术[0002]海洋约占地球表面积的71％，人类活动的空间逐渐从陆地向海洋扩展，21世纪也被称为海洋的世纪。海洋蕴藏着丰富的矿产和鱼类资源，同时也是我国连接世界的蓝色桥梁和重要门户，因此开发海洋具有重要的政治意义、民用价值和军事价值。水声传感器网络由于其基础设施简单、节点体积小、设备成本低、部署方便及生存能力强等优势，广泛应用于各种海洋活动，包括海洋环境监测、海底资源探测、灾难预警、辅助导航、国土防御等方面，其基本功能包括目标定位和跟踪。[0003]海洋中声速分布是不均匀的，会受压力、温度和盐度的影响，由于折射效应，声波在海洋信道传播过程中其声线是弯曲的。水下目标定位主要是依据几何原理来定位的，对于利用时延测距交汇进行定位的传感器网络，用平均声速乘以传播时间来计算声线传播的直线距离，可满足一定的定位精度要求，但如果平均声速选的不准确，会引起很大的定位误差。[0004]为保证所需的定位精度，必须进行声线修正。目前已有的基于声线弯曲修正的目标定位方法都是针对时钟精确同步网络，常用的方法主要有三种：平均声速法、根据射线声学原理进行计算的迭代法、查表法。在深海中，由于声线类型简单、数量较少且易区分，声线修正方法很适用深海目标的定位。水下环境复杂，如声速不均匀、传播时延长、节点易漂移、通信耗能高等，这些都使水下节点、目标很难做到严格的时钟同步，且维持时钟同步的成本很高。在节点、目标时钟异步情况下，测得声线的传播时间就会不准确，适用于时钟精确同步网络的声线修正方法得到的声线传播距离会存在很大的误差，进而使目标定位的误差增大。因此，有必要研究节点、目标时钟异步和声线弯曲情况下基于水声传感器网络的深海目标精确定位方法。[0005]随着电子元器件和水声学技术的发展，节点配备了测向功能装置，可以测得声线在节点处的掠射角。当节点处掠射角已知时，根据分层介质的射线声学原理可以求出声线的水平传播距离。发明内容[0006]为了克服现有技术的不足，本发明提供