目标定位方法、多目标跟踪方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113689491A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202111028696.5(22)申请日2021.09.02(71)申请人广州市奥威亚电子科技有限公司地址510000广东省广州市黄埔区中央绿地广场E栋21楼(72)发明人关本立欧俊文(74)专利代理机构北京君以信知识产权代理有限公司11789代理人陈海燕(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称目标定位方法、多目标跟踪方法及装置(57)摘要本发明涉公开了一种目标定位方法、多目标跟踪方法及装置。其中，目标定位方法包括步骤：获取图像帧、图像帧中的目标代表点集合、目标对象的第一延伸方向上的第一灭点；连接目标代表点和第一灭点，得到目标代表点与第一灭点连接的第一原始连线集合；对第一原始连线集合进行聚类，得到第一拟合连线集合；获取第二灭点；连接目标代表点和第二灭点，得到目标代表点与第二灭点连接的第二原始连线集合；对第二原始连线集合进行聚类，得到第二拟合连线集合；基于第一拟合连线集合和第二拟合连线集合的交点，得到各目标代表点对应的目标对象的定位结果。本方法通过简单的方法定位出视频图像帧中的人物位于队列中的位置，对性能的要求不高，适用性强。CN113689491ACN113689491A权利要求书1/2页1.一种目标定位方法，其特征在于，包括步骤：获取图像帧、所述图像帧中的目标代表点集合、所述图像帧中基于目标对象的第一延伸方向上的第一灭点；其中，所述目标代表点为对图像帧进行目标对象检测后得到的代表该目标对象的点；基于所述目标代表点集合，连接目标代表点和所述第一灭点，得到目标代表点与第一灭点连接的第一原始连线集合；对第一原始连线集合进行聚类，得到第一拟合连线集合；在所述图像帧中基于目标对象的第二延伸方向上具有第二灭点时，执行第一操作，得到第二拟合连线集合；基于第一拟合连线集合和第二拟合连线集合的交点，得到各目标代表点对应的目标对象的定位结果；其中，所述第一操作包括步骤：获取所述第二灭点；基于所述目标代表点集合，连接目标代表点和所述第二灭点，得到目标代表点与第二灭点连接的第二原始连线集合；对第二原始连线集合进行聚类，得到第二拟合连线集合。2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，还包括步骤：在所述图像帧中基于学生座位的第二延伸方向上不具有第二灭点时，执行第二操作，得到第二拟合连线集合；其中，所述第二操作包括步骤：对所述目标代表点集合进行聚类，得到在第二延伸方向上的第二拟合连线集合。3.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述对第一原始连线集合进行聚类的过程和/或对第二原始连线集合进行聚类的过程中，包括步骤：获取基准连线；获取到所述基准连线的距离在预设距离范围内的目标代表点；在所述到所述基准连线的距离在预设距离范围内的目标代表点的数目不为0时，执行第一聚类操作；在所述到所述基准连线的距离在预设距离范围内的目标代表点的数目为0时，执行第二聚类操作；其中，第一聚类操作包括步骤：获取所述到所述基准连线的距离在预设距离范围内的目标代表点中离所述基准连线的距离最短的目标代表点所对应的原始连线；根据所述基准连线和所述距离最短的目标代表点所对应的原始连线，生成预拟合连线；输出所述预拟合连线为基准连线；第二聚类操作包括步骤：输出所述预拟合连线为拟合连线。4.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，初始化时，以其中一条原始连线为基准连线。2CN113689491A权利要求书2/2页5.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，初始化时，以上一图像帧的对应位置的拟合连线作为基准连线。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的目标定位方法，其特征在于，还包括步骤：舍弃由不大于预设数量阈值的原始连线聚类而得到的拟合连线。7.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括步骤：获取视频中的第一图像帧和第二图像帧，获取第一图像帧和第二图像帧的目标对象的定位结果；其中，所述目标对象的定位结果通过如上述权利要求1至6中任一项所述的方法得到；根据所述目标对象的定位结果配对第一图像帧和第二图像帧中的目标对象。8.一种目标定位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取图像帧、所述图像帧中的目标代表点集合、所述图像帧中基于目标对象的第一延伸方向上的第一灭点；其中，所述目标代表点为对图像帧进行目标对象检测后得到的代表该目标对象的点；连线生成模块，用于基于所述目标代表点集合，连接目标代表点和所述第一灭点，得到目标代表点与第一灭点连接的第一原始连线集合；聚类模块，用于对第一原始连线集合进行聚类，得到第一拟合连线集合；执行模块，用于在所