多目标跟踪的方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114154528A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202010922153.7G06V20/52(2022.01)(22)申请日2020.09.04G06V10/80(2022.01)G01S13/931(2020.01)(71)申请人中移（上海）信息通信科技有限公司G01S13/86(2006.01)地址201260上海市浦东新区中国（上海）G01S13/72(2006.01)自由贸易试验区新金桥路27号10号楼2楼申请人中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司(72)发明人徐辉敖婷张群陈智勇(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人彭琼(51)Int.Cl.G06K9/00(2022.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称多目标跟踪的方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种多目标跟踪的方法、装置、设备及存储介质。具体包括：获取待测路段内的图像信息和雷达信息；根据图像信息、雷达信息和预设的置信度门限，利用预设的多目标检测算法，确定第一多目标检测信息；利用预设的第一关联算法，关联第一多目标检测信息和雷达信息，得到第一多目标关联信息；利用预设的第二关联算法，关联所述第一多目标关联信息、第一目标跟踪信息和第二目标跟踪信息，得到待测路段内的目标交通信息。根据本申请实施例，可以有效减少单一传感器失效引发的漏检等问题，提升多目标检测的性能，进而保证目标跟踪性能。CN114154528ACN114154528A权利要求书1/3页1.一种多目标跟踪的方法，其特征在于，包括：获取待测路段内的图像信息和雷达信息；根据所述图像信息、所述雷达信息和预设的置信度门限，利用预设的多目标检测算法，确定第一多目标检测信息；利用预设的第一关联算法，关联所述第一多目标检测信息和所述雷达信息，得到第一多目标关联信息；利用预设的第二关联算法，关联所述第一多目标关联信息、第一目标跟踪信息和第二目标跟踪信息，得到待测路段内的目标交通信息；其中，所述第一目标跟踪信息为根据所述图像信息和第一多目标关联信息确定的视觉多目标跟踪信息，所述第二目标跟踪信息为根据所述雷达信息确定的雷达多目标跟踪信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息、所述雷达信息和预设的置信度门限，利用预设的多目标检测算法，确定第一多目标检测信息，包括：根据所述图像信息，利用预设的多目标检测算法，确定第二多目标检测信息和所述第二多目标检测信息对应的置信度；根据所述第二多目标检测信息对应的置信度和预设的第一置信度门限，确定第一置信度集合和第二置信度集合；根据所述雷达信息对所述第二置信度集合进行修正，得到第三置信度集合；将所述第一置信度集合和所述第三置信度集合进行数据融合，得到对应的第一多目标检测信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合雷达信息对所述第二置信度集合进行修正，得到第三置信度集合，包括：根据预设的修正规则和所述雷达信息，计算得到所述第二置信度集合对应的置信度修正结果；确定达到预设的第二置信度门限的所述置信度修正结果为所述第三置信度集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的第一关联算法，关联所述第一多目标检测信息和所述雷达信息，得到第一多目标关联信息，包括：根据预设的缩放系数与所述第一多目标检测信息和所述雷达信息，计算所述第一多目标检测信息中的观测目标与所述雷达信息中的观测目标之间的距离向量，得到第一距离向量；当所述第一距离向量满足预设条件时，确定所述第一多目标检测信息和所述雷达信息的关联结果；将所述关联结果作为所述第一多目标关联信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的第二关联算法，关联所述第一多目标关联信息、第一目标跟踪信息和第二目标跟踪信息，得到待测路段内的目标交通信息，包括：根据所述第一多目标关联信息，确定检测到的目标的身份标识信息；根据第一目标跟踪信息，确定所述目标的第一跟踪轨迹信息和第一目标速度信息；根据第二目标跟踪信息，确定所述目标的第二跟踪轨迹信息和第二目标速度信息；2CN114154528A权利要求书2/3页利用预设的加权数据融合算法，关联所述目标的身份标识信息、第一跟踪轨迹信息和第一目标速度信息、第二跟踪轨迹信息和第二目标速度信息，得到所述待测路段内的目标交通信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息、所述雷达信息和预设的置信度门限，利用预设的多目标检测算法，确定第一多目标检测信息之前，所述方法还包括：根据所述图像信息的时间戳和所述雷达信息的时间戳，对所述图像信息和所述雷达信