一种雷达标定方法、装置、电子设备和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113687336A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202111056632.6(22)申请日2021.09.09(71)申请人北京斯年智驾科技有限公司地址102600北京市大兴区北京经济技术开发区荣昌东街5号2号楼8层801-831室(72)发明人刘鹤云(74)专利代理机构杭州裕阳联合专利代理有限公司33289代理人葛婷婕(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种雷达标定方法、装置、电子设备和介质(57)摘要本申请提供一种雷达标定方法、装置、电子设备和介质，其中，所述雷达标定方法包括：获取第一外参信息、雷达点云信息和地图点云信息；根据所述雷达点云信息和所述地图点云信息，获得第二外参信息；根据自适应卡尔曼滤波算法对所述第一外参信息和所述第二外参信息进行处理，获得目标外参信息。通过应用自适应卡尔曼滤波算法的方式，基于激光雷达所采集点云数据和地图所估计点云数据对外参计算过程中的噪声进行动态调整，以完成无人集装箱卡车上的激光雷达的外参的实时校准，使激光雷达对应的外参能随激光雷达的位置偏移进行动态调整，提高了无人集装箱卡车的作业效率。CN113687336ACN113687336A权利要求书1/2页1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：获取第一外参信息、雷达点云信息和地图点云信息；根据所述雷达点云信息和所述地图点云信息，获得第二外参信息；根据自适应卡尔曼滤波算法对所述第一外参信息和所述第二外参信息进行处理，获得目标外参信息。2.根据权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述雷达点云信息和所述地图点云信息，获得第二外参信息，包括：根据所述雷达点云信息，获得多个第一线特征信息；根据所述地图点云信息，获得多个第二线特征信息；对所述多个第一线特征信息和所述多个第二线特征信息进行相似度匹配，获得多个线特征相似对；根据所述多个线特征相似对，获得所述第二外参信息。3.根据权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述雷达点云信息，获得多个第一线特征信息，包括：根据第一过滤条件对所述雷达点云信息进行过滤，获得过滤后的雷达点云信息；根据过滤后的雷达点云信息，获得多个第一拟合平面；根据所述多个第一拟合平面，获得所述多个第一线特征信息，所述第一线特征信息包括相邻的两个第一拟合平面的相交直线；所述根据所述地图点云信息，获得多个第二线特征信息，包括：根据第二过滤条件对所述地图点云信息进行过滤，获得过滤后的地图点云信息；根据过滤后的地图点云信息，获得多个第二拟合平面；根据所述多个第二拟合平面，获得所述多个第二线特征信息，所述第二线特征信息包括相邻的两个第二拟合平面的相交直线。4.根据权利要求3所述的雷达标定方法，其特征在于，所述雷达点云信息包括多个雷达数据点；位于所述第一拟合平面内的雷达数据点的数量大于或等于第一数量阈值；所述地图点云信息包括多个地图数据点；位于所述第二拟合平面内的地图数据点的数量大于或等于第二数量阈值。5.根据权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述多个线特征相似对，获得所述第二外参信息，包括：根据所述多个线特征相似对，获得与所述多个线特征相似对一一对应的多个备选外参信息；对所述多个备选外参信息进行均值估计，获得所述第二外参信息。6.一种雷达标定装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取第一外参信息、雷达点云信息和地图点云信息；第二获取模块，用于根据所述雷达点云信息和所述地图点云信息，获得第二外参信息；标定模块，用于根据自适应卡尔曼滤波算法对所述第一外参信息和所述第二外参信息进行处理，获得目标外参信息。7.根据权利要求6所述的雷达标定装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：第一获取单元，用于根据所述雷达点云信息，获得多个第一线特征信息；2CN113687336A权利要求书2/2页第二获取单元，用于根据所述地图点云信息，获得多个第二线特征信息；匹配单元，用于对所述多个第一线特征信息和所述多个第二线特征信息进行相似度匹配，获得多个线特征相似对；第三获取单元，用于根据所述多个线特征相似对，获得所述第二外参信息。8.根据权利要求7所述的雷达标定装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：根据第一过滤条件对所述雷达点云信息进行过滤，获得过滤后的雷达点云信息；根据过滤后的雷达点云信息，获得多个第一拟合平面；根据所述多个第一拟合平面，获得所述多个第一线特征信息，所述第一线特征信息包括相邻的两个第一拟合平面的相交直线；所述第二获取单元包括：根据第二过滤条件对所述地图点云信息进行过滤，获得过滤后的地图点云信息；根据过滤后的地图点云信息，获得多个第二拟合平面；根据所