基于双目立体视觉的路面平整度等级检测方法、系统和智能终端.pdf
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基于双目立体视觉的路面平整度等级检测方法、系统和智能终端.pdf
本发明公开了一种基于双目立体视觉的路面平整度等级检测方法、系统和智能终端,所述方法包括:在所述稠密视差图中划定目标区域,并计算所述目标区域内的三维点云信息对应的至少两类特征描述子;将各所述特征描述子整合为一个特征向量,并基于所述特征向量在机器学习训练分类器中得到当前道路的路面平整度等级。该方案通过多个特征描述子作为基础,并利用训练分离器中训练处的模型,判断出当前路面所处的平整度等级,能够及时获取当前路面平整度等级,从而向车辆的控制系统输出对当前行驶路面不平度的感知结果,为控制系统的行驶指令提供数据支撑,进
基于双目立体视觉的路面拟合方法、系统和智能终端.pdf
本发明公开了一种基于双目立体视觉的路面拟合方法、系统和智能终端,所述方法包括:获取同一道路场景的连续多帧左右视图,以及对应的视差图;基于相邻的前后两帧图像进行特征点提取,基于各所述特征点建立旋转平移矩阵,并通过所述旋转平移矩阵预测粒子运动状态;对所述视差图进行栅格投影,并计算所述栅格投影范围内的占用率和空置率,以得到后验概率;根据所述后验概率修正预测得到的粒子运动状态,并基于修正后的粒子运动状态拟合路面模型。其能够通过有效的高度滤波,获取较为精准的路面方程,从而提高路面拟合的准确性。
基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法、系统和智能终端.pdf
本发明公开了一种基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法、系统和智能终端,所述方法包括:分别获取同一道路场景下前后相邻两帧的俯视灰度图和俯视分割图;通过所述俯视分割图检测前一帧的待匹配候选区域;通过车速和时间戳计算两帧之间的初始移动距离以及后一帧的初始估计位置,并基于后一帧的初始估计位置获取后一帧的搜索区域;将所述待匹配候选区域与所述搜索区域做模板匹配,并计算匹配位置偏差;利用所述匹配位置偏差修正所述初始移动距离,以得到帧间匹配结果。其提高了辅助驾驶在图像处理中的相邻帧之间数据的配准精度,进而为辅助驾驶系统提供
双目立体相机的对焦参数计算方法、系统和智能终端.pdf
本发明公开了一种双目立体相机对焦参数计算方法、系统和智能终端,方法包括:计算测距范围的近点距离、远点距离,基于所述近点距离和所述远点距离得到景深范围,计算所述景深范围内实际物距对应的像距增益的最大值和最小值,并基于实际物距对应的像距增益的最大值和最小值计算最佳像距增益,根据所述最佳像距增益得到对焦靶标的最佳物距,计算所述对焦靶标的最佳尺寸。该方法根据使用场景的具体参数,准确计算对焦位置和靶标尺寸等对焦参数,创造性地提出了对焦参数的具体算法,从而提高了对焦准确性,进而解决了现有技术中对焦准确性较差的问题。
一种双目视觉智能检测方法和系统.pdf
本发明公开了一种双目视觉智能检测方法和系统,所述方法为:采集对象的可见光图像和红外图像;根据机器学习结果识别可见光图像中的异常行为;对识别出的异常行为的可见光图像对应的红外图像根据进行温度行为分析,进而得出异常行为是否为问题行为。本发明一方面实现对养殖对象的行为的监测,另一方面可以实现基于红外图像融合技术下的对象体温监控,进行图像的深度融合,将行为与体温数据相结合判断生理数据是否异常,以便科学地制定或改变饲养方法和管理技术,创造更适宜的环境条件,提高养殖产能。