自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113703439A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110838260.6(22)申请日2021.07.23(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区郭巷街道吴淞江产业园淞苇路518号(72)发明人刘玉岑斌汪圆圆(74)专利代理机构北京华智则铭知识产权代理有限公司11573代理人王昌贵(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书16页附图9页(54)发明名称自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质，电子设备接收到用户的操作指令后，响应该操作指令设置环境地图中位于目标点击区域内的目标虚拟墙的状态，并向自主移动设备发送携带目标虚拟墙的状态的指示信息。自主移动设备根据目标虚拟墙的状态，更新环境地图并利用更新后的环境地图更新导航地图，进而利用更新后的导航地图导航。采用该种方案，电子设备自主生成虚拟墙以及虚拟墙对应的点击区域，用户通过点击虚拟墙对应的点击区域即可完成对虚拟墙的设置，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。CN113703439ACN113703439A权利要求书1/3页1.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，包括：接收操作指令，所述操作指令用于设置环境地图中目标物体的目标虚拟墙的状态，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；响应所述操作指令以设置所述目标虚拟墙的状态；向自主移动设备发送指示信息，所述指示信息携带所述目标虚拟墙的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收操作指令之前，还包括：识别所述至少一个物体中每个物体的位置；根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙，包括：当所述环境地图为二维地图时，根据所述至少一个物体中每个物体的位置，确定所述每个物体在所述二维地图中的投影区域；根据所述每个物体的投影区域，生成每个物体的虚拟墙。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙，包括：当所述环境地图为三维地图时，确定所述三维地图对应的二维地图；确定所述至少一个物体中每个物体在所述二维地图中的虚拟墙；将所述每个物体在所述二维地图中的虚拟墙沿高度方向延伸，以得到所述每个物体在所述三维地图中的虚拟墙。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述操作指令为点击指令，所述根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙之后，还包括：当所述环境地图为二维地图时，确定所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形；根据所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形，生成对应物体的点击区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收操作指令之前，还包括：接收来自所述自主移动设备的请求消息，所述请求消息用于指示触发区域，所述触发区域为所述自主移动设备无法通过的区域；在所述环境地图上针对所述触发区域生成虚拟墙。7.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，包括：接收来自电子设备的指示信息，所述指示信息携带目标虚拟墙的状态，所述目标虚拟墙是自主移动设备的环境地图中目标物体的虚拟墙，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；根据所述目标虚拟墙的状态，更新所述环境地图；利用更新后的环境地图导航。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收来自电子设备的指示信息之前，还包括：确定触发区域，所述触发区域为所述自主移动设备无法通过的区域；2CN113703439A权利要求书2/3页向所述电子设备发送请求消息，所述请求消息用于指示所述触发区域。9.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，包括：识别自主移动设备的环境地图中的物体；确定所述物体的虚拟墙；根据所述虚拟墙的位置确定点击区域，所述点击区域用于设置所述虚拟墙的状态；在所述环境地图中增加所述虚拟墙和所述点击区域。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述物体的虚拟墙，包括：确定所述环境地图中每个物体的属性和位置；根据所述每个物体的属性和位置，从所述环境地图中确定出至少两个物体得到组合物体，所述组合物体包含的各物体的属性关联、位置关联；确定所述组合物体的虚拟墙。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述物体的虚拟墙，包括：根据所述物体的长度、宽度和高度，确定所述物体的类别