行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110955243A(43)申请公布日2020.04.03(21)申请号201911192556.4(22)申请日2019.11.28(71)申请人新石器慧通（北京）科技有限公司地址102200北京市昌平区未来科学城英才北二街鞍钢未来钢铁研究院三号院122室(72)发明人刘忠刚(74)专利代理机构北京超成律师事务所11646代理人刘静(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置(57)摘要本申请实施例提供的行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置，通过在移动装置行进过程中，利用摄像设备采集图像，并对图像进行分析，以检测图像中是否存在目标对象且目标对象的姿态是否为预设姿态。若采集到的图像中存在目标对象且目标对象的姿态为预设姿态，则可通过动力设备控制移动装置停止行进。本方案中，通过对采集到的图像进行分析处理的方式，在确定有目标对象且目标对象的姿态为预设姿态时，则可自动控制移动装置停止，避免现有的移动装置只能在固定地点停留所存在的，难以很好满足用户对移动装置的即时需求的问题。CN110955243ACN110955243A权利要求书1/2页1.一种行进控制方法，其特征在于，应用于移动装置中的控制设备，所述移动装置还包括分别与所述控制设备连接的摄像设备以及动力设备，所述方法包括：在所述移动装置行进过程中，获取所述摄像设备采集到的图像；检测所述图像中是否存在目标对象且所述目标对象的姿态是否为预设姿态；若所述图像中存在所述目标对象且所述目标对象的姿态为所述预设姿态，则向所述动力设备发送指示消息，所述指示消息用于指示所述动力设备控制所述移动装置停止行进。2.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，所述检测所述图像中是否存在目标对象且所述目标对象的姿态是否为预设姿态的步骤，包括：按照预定规则，确定所述图像中的感兴趣区域图像；将所述感兴趣区域图像导入至预先建立并训练完成的识别模型进行识别，根据获得的识别结果确定所述感兴趣区域图像中是否存在所述目标对象；若所述感兴趣区域图像中存在所述目标对象，按预设判别规则判断所述目标对象的姿态是否为预设姿态。3.根据权利要求2所述的行进控制方法，其特征在于，所述图像包括连续的多帧图像，所述按照预定规则，确定所述图像中的感兴趣区域图像的步骤，包括：针对所述多帧图像中的最后一帧图像，获得该最后一帧图像中包含的初步对象，所述初步对象为在所述多帧图像的每一帧图像中均存在的对象；获取所述最后一帧图像中处于设定区域内的初步对象；根据处于所述设定区域内的初步对象所在的区域，确定所述图像中的感兴趣区域图像。4.根据权利要求2所述的行进控制方法，其特征在于，所述将所述感兴趣区域图像导入至预先建立并训练完成的识别模型进行识别，根据获得的识别结果确定所述感兴趣区域图像中是否存在所述目标对象的步骤，包括：将所述感兴趣区域图像按竖直方向划分为多个条形区域图像；将各所述条形区域图像分别导入至预先建立并训练完成的识别模型进行识别，根据获得的识别结果确定各所述条形区域图像中是否存在所述目标对象。5.根据权利要求2所述的行进控制方法，其特征在于，所述检测所述图像中是否存在目标对象且所述目标对象的姿态是否为预设姿态的步骤，还包括：根据所述目标对象在所述图像中的尺寸，按预设转换算法计算得到所述目标对象的真实尺寸；检测所述真实尺寸是否处于预设范围内，若处于所述预设范围内，则执行所述按预设判别规则判断所述目标对象的姿态是否为预设姿态的步骤。6.根据权利要求2所述的行进控制方法，其特征在于，所述按预设判别规则判断所述目标对象的姿态是否为预设姿态的步骤，包括：将所述目标对象导入至预先建立的分类器进行分类判别，其中，所述分类器为预先基于多张正样本图像和多张负样本图像训练获得，所述正样本图像中包含姿态为所述预设姿态的训练对象，所述负样本图像包含姿态为除所述预设姿态之外的其他姿态的训练对象；根据所述分类器的分类判别结果判断所述目标对象的姿态是否为预设姿态。7.根据权利要求2所述的行进控制方法，其特征在于，所述目标对象为人体图像，所述2CN110955243A权利要求书2/2页按预设判别规则判断所述目标对象的姿态是否为预设姿态的步骤，包括：获得所述人体图像的手部区域的骨骼关键点；获得所述手部区域的骨骼关键点相对于所述人体的躯干的相对角度；检测所述相对角度是否处于预设角度范围，若处于所述预设角度范围，则判定所述目标对象的姿态为预设姿态。8.根据权利要求1-7任意一项所述的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述图像中的目标对象的深度信息，计算得到所述目标对象