预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共13页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113727022A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111002477.X(22)申请日2021.08.30(71)申请人杭州申昊科技股份有限公司地址311100浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街6号(72)发明人吴海腾陆晓敏张凯丽玉正英胡军(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人唐正瑜(51)Int.Cl.H04N5/232(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称巡检图像的采集方法及装置、电子设备、存储介质(57)摘要本申请提供一种巡检图像的采集方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质,该方法包括:根据巡检路径向下一巡检点运动,在运动过程中,依据所述巡检点对应的摄像参数,对所述摄像装置进行调整;通过经过调整的摄像装置,采集所述巡检点对应的多帧目标图像;分别对每一目标图像进行质量评估,并选择评估结果最优的目标图像作为所述巡检点对应的巡检图像。本申请方案,在巡检过程可以快速获得各巡检点对应的高质量巡检图像,提高了巡检效率。CN113727022ACN113727022A权利要求书1/2页1.一种巡检图像的采集方法,应用于巡检机器人,所述巡检机器人搭载摄像装置,其特征在于,包括:根据巡检路径向下一巡检点运动,在运动过程中,依据所述巡检点对应的摄像参数,对所述摄像装置进行调整;通过经过调整的摄像装置,采集所述巡检点对应的多帧目标图像;分别对每一目标图像进行质量评估,并选择评估结果最优的目标图像作为所述巡检点对应的巡检图像。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述根据巡检路径向下一巡检点运动之前,所述方法还包括:响应于巡检任务指令,依据所述巡检任务指令确定多个巡检点;依据所述多个巡检点确定所述巡检路径。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在运动过程中,依据所述巡检点对应的摄像参数,对所述摄像装置进行调整,所述方法还包括:检查所述巡检点是否为必停点;如果所述巡检点为必停点,在到达所述巡检点后停下,并依据所述巡检点对应的摄像参数对所述摄像装置进行调整;如果所述巡检点不为必停点,在运动过程中,依据所述巡检点对应的摄像参数,对所述摄像装置进行调整。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述通过经过调整的摄像装置,采集所述巡检点对应的多帧目标图像,包括:如果所述巡检点为必停点,在调整所述摄像装置之后,在所述巡检点采集多帧目标图像。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述通过经过调整的摄像装置,采集所述巡检点对应的多帧目标图像,包括:如果所述巡检点不为必停点,依据第一速度运动至所述巡检点对应的摄像区域时,从所述第一速度降至第二速度,并以所述第二速度在所述巡检点对应的摄像区域运动;在所述巡检点对应的摄像区域运动时,通过经过调整的摄像装置,采集多帧目标图像。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述分别对每一目标图像进行质量评估,包括:针对每一目标图像,确定所述目标图像对应的多项评估指标;基于所述多项评估指标,确定所述目标图像对应的评估参数;将每一目标图像对应的所述评估参数输入已训练的质量评估模型,获得每一目标图像对应的评估结果。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述选择评估结果最优的目标图像作为所述巡检点对应的巡检图像,包括:判断评估结果最优的目标图像是否达到预设清晰度阈值;若否,对所述目标图像进行修复处理,并将处理后的目标图像作为所述巡检图像。8.一种巡检图像的采集装置,应用于巡检机器人,所述巡检机器人搭载摄像装置,其特征在于,包括:2CN113727022A权利要求书2/2页调整模块,用于根据预设巡检路径向下一巡检点运动,在运动过程中,依据所述巡检点对应的摄像参数,对所述摄像装置进行调整;采集模块,用于通过经过调整的摄像装置,采集所述巡检点对应的多帧目标图像;确定模块,用于分别对每一目标图像进行质量评估,并选择评估结果最优的目标图像作为所述巡检点对应的巡检图像。9.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:处理器;用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为执行权利要求1‑7任意一项所述的巡检图像的采集方法。10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序可由处理器执行以完成权利要求1‑7任意一项所述的巡检图像的采集方法。3CN113727022A说明书1/7页巡检图像的采集方法及装置、电子设备、存储介质技术领域[0001]本申请涉及图像处理技术领域,特别涉及一种巡检图像的采集方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。背景技术[0002]巡检机器人开始替代巡检人员,在变电站、制造业车间等工