一种基于多源异构传感器的融合定位方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113721248A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111006684.2G01S17/86(2020.01)(22)申请日2021.08.30G01S19/42(2010.01)(71)申请人浙江吉利控股集团有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区江陵路1760号申请人浙江吉利新能源商用车集团有限公司江西吉利新能源商用车有限公司吉利四川商用车有限公司(72)发明人郭亚玲于均石朱爽于成彪(74)专利代理机构北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)11391代理人王雪梅(51)Int.Cl.G01S17/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种基于多源异构传感器的融合定位方法及系统(57)摘要本发明提供了一种基于多源异构传感器的融合定位方法及系统，属于车辆融合定位技术领域。该方法用于定位目标车辆，所述目标车辆设置有多个激光雷达以及其他定位装置，该融合定位方法包括：将各个所述激光雷达采集的点云数据按照同一坐标系进行融合，得到融合点云数据；从所述融合点云数据识别每一所述激光雷达所对应的点云区域内的目标点云数据；针对每个所述激光雷达，对所述目标点云数据进行特征提取，得到该激光雷达对应的特征；将各个所述特征进行合并，并根据合并后的特征和所述其他定位装置所采集的定位信息确定所述目标车辆的第一位姿信息。本发明的融合定位方法及系统能够在保证定位精度。CN113721248ACN113721248A权利要求书1/2页1.一种基于多源异构传感器的融合定位方法，用于定位目标车辆，所述目标车辆设置有多个激光雷达以及其他定位装置，其特征在于，所述方法包括：将各个所述激光雷达采集的点云数据按照同一坐标系进行融合，得到融合点云数据；从所述融合点云数据识别每一所述激光雷达所对应的点云区域内的目标点云数据；针对每个所述激光雷达，对所述目标点云数据进行特征提取，得到该激光雷达对应的特征；将各个所述特征进行合并，并根据合并后的特征和所述其他定位装置所采集的位姿信息确定所述目标车辆的第一位姿信息。2.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，每一所述激光雷达所对应的点云区域内的目标点云数据包括该激光雷达采集的原始点云数据以及落入所述原始数据对应的点云区域内的其他所述激光雷达采集的点云数据。3.根据权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，将各个所述激光雷达采集的点云数据按照同一坐标系进行融合的步骤包括：提取时间对齐的各个所述激光雷达的点云数据；将时间对齐的各个所述激光雷达的点云数据按照预设顺序排序，得到排序后的对齐点云数据；将所述对齐点云数据投影至同一坐标系，以形成融合后的点云数据。4.根据权利要求3所述的融合定位方法，其特征在于，将所述对齐点云数据投影至同一坐标系的步骤包括：通过对各个所述激光雷达标定外参数来将所有所述激光雷达的所述对齐点云数据对齐到车身坐标。5.根据权利要求4所述的融合定位方法，其特征在于，根据合并后的特征和所述其他定位装置所采集的定位信息确定所述目标车辆的第一位姿信息的步骤包括：根据相邻两帧的点云数据所对应的合并后的特征以及预设迭代算法求解所述车辆的位姿变换量，其中所述预设迭代算法中的迭代初始变换值根据所述其他定位装置所采集的定位信息确定；根据预设的优化算法优化所述位姿变化量，并根据优化后的所述位姿变化量确定所述第一位姿信息。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的融合定位方法，所述目标车辆还与全球导航卫星系统通信，其特征在于，根据合并后的特征和所述其他定位装置所采集的定位信息确定所述目标车辆的第一位姿信息的步骤之后，还包括：获取所述全球导航卫星系统的置信度信息；判断所述全球导航卫星系统的置信度信息是否满足可靠性条件；若是，利用所述全球导航卫星系统所解析的位姿信息与所述第一位姿信息进行融合，以得出融合后的第二位姿信息；输出所述第二位姿信息。7.根据权利要求6所述的融合定位方法，其特征在于，所述置信度信息包括所述全球导航卫星系统的解的状态信息和搜星数量。8.根据权利要求7所述的融合定位方法，其特征在于，判断所述全球导航卫星系统的置2CN113721248A权利要求书2/2页信度信息是否满足可靠性条件的步骤包括：当所述全球导航卫星系统的解为稳定解且所述搜星数量大于标定数量时，判定所述全球导航卫星系统的置信度信息满足可靠性条件。9.根据权利要求6所述的融合定位方法，其特征在于，判断所述全球导航卫星系统的置信度信息是否满足可靠性条件的步骤之后还包括：若否，则输出所述第一位姿信息。10.一种基于多源异构传感器的融合定位系统，其特征在于，包括控制单元，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述