一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113741436A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110956963.9H02G1/02(2006.01)(22)申请日2021.08.19(71)申请人国网江苏省电力有限公司电力科学研究院地址211103江苏省南京市江宁区帕威尔路1号申请人国网江苏省电力有限公司江苏省电力试验研究院有限公司(72)发明人陈杰刘洋李鸿泽高超谭笑邱刚高嵩张廼龙刘建军(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257代理人丁博寒(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置(57)摘要本申请涉及输电线路异物检测技术领域，公开了一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置。在该方法中，首先获取电网异物激光清除器的摄像头画面，确定电网异物画面位置和摄像头瞄准位置，依此确定目标偏移量。然后依据云台的实时编码器角度值、异物参数、架空线路参数和所述目标偏移量，转动云台实现粗瞄。然后获取所述摄像头画面上的激光瞄准点坐标和电网异物实时坐标，并根据激光瞄准点坐标和电网异物实时坐标，实时转动所述云台，使云台转动逐步迭代直到激光瞄准异物。本申请提供的电网异物激光清除器的异物跟踪方法及装置，不需要远程操作人员手动校准异物，解决了现有技术仅通过手动控制云台对电网异物进行校准，准确度很低的技术问题。CN113741436ACN113741436A权利要求书1/2页1.一种电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，包括：获取电网异物激光清除器的摄像头画面，确定电网异物画面位置和摄像头瞄准位置；根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，所述目标偏移量是指激光命中电网异物需要的偏移量；获取所述电网异物激光清除器的云台的实时编码器角度值，以及获取异物参数和架空线路参数；根据所述实时编码器角度值、所述异物参数、所述架空线路参数和所述偏移量，确定目标编码器角度值；根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果；根据所述粗瞄结果，获取所述摄像头画面上的激光瞄准点坐标，以及获取电网异物实时坐标；根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。2.根据权利要求1所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，所述根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，包括：获取摄像头参数；根据所述摄像头参数、所述所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量。3.根据权利要求1所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果，包括：根据所述目标编码器角度值，确定第一云台转动角度；根据所述第一云台转动角度，转动所述云台，并确定粗瞄结果。4.根据权利要求1所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，其特征在于，所述根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时控制所述云台转动，对电网异物进行跟踪，包括：根据所述所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，确定第二云台转动角度；根据所述第二云台转动角度，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。5.一种电网异物激光清除器的异物跟踪装置，其特征在于，所述电网异物激光清除器的异物跟踪装置应用于权利要求1‑4任一项所述的电网异物激光清除器的异物跟踪方法，所述电网异物激光清除器的异物跟踪装置包括：画面获取模块，用于获取电网异物激光清除器的摄像头画面，确定电网异物画面位置和摄像头瞄准位置；目标偏移量确定模块，用于根据所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量，所述目标偏移量是指激光命中电网异物需要的偏移量；参数获取模块，用于获取所述电网异物激光清除器的云台的实时编码器角度值，以及获取异物参数和架空线路参数；角度值获取模块，用于根据所述实时编码器角度值、所述异物参数、所述架空线路参数和所述偏移量，确定目标编码器角度值；第一转动模块，用于根据所述目标编码器角度值转动所述云台，并确定粗瞄结果；2CN113741436A权利要求书2/2页坐标获取模块，用于根据所述粗瞄结果，获取所述摄像头画面上的激光瞄准点坐标，以及获取电网异物实时坐标；第二转动模块，用于根据所述激光瞄准点坐标和所述电网异物实时坐标，实时转动所述云台，对电网异物进行跟踪。6.根据权利要求5所述的电网异物激光清除器的异物跟踪装置，其特征在于，所述目标偏移量确定模块包括：摄像头参数获取单元，用于获取摄像头参数；目标偏移量确定单元，用于根据所述摄像头参数、所述所述电网异物画面位置和所述摄像头瞄准位置确定目标偏移量。7.根据权利要求5所述的电网异