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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113735393A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110972058.2(22)申请日2021.08.24(71)申请人中建四局第三建设有限公司地址563099贵州省遵义市红花岗区北京路57号申请人东南大学(72)发明人李正常冉鹏林董泽刚张国柱李文军曹明勇(74)专利代理机构遵义浩嘉知识产权代理事务所(普通合伙)52112代理人李雪梅(51)Int.Cl.C02F11/00(2006.01)E02F5/28(2006.01)E02F9/26(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法(57)摘要本发明公开了一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法,包括以下步骤:使用图像采集装置、测距传感器和避障传感器通过无线电缆连接将作业现场采集的淤泥照片、淤泥深度、需要清淤的范围和有无障碍物等实况信息数据传输给远程操作系统;操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人入料收集装置的启动信息代码,输送至淤泥泵输送装置;等含杂质的淤泥输送至固化现场,操控人员通过远程操作系统使得投料装置开始投放废弃材料固化剂操控人员通过远程操作系统启动搅拌装置进行搅拌工作,将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用。该机器人清淤混合淤泥固化施工方法既可以提高施工效率,又可以达到废弃资源再利用的目的。CN113735393ACN113735393A权利要求书1/1页1.一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法,其特征在于:所述机器人清淤混合淤泥固化施工方法包括以下步骤:(1)使用图像采集装置、测距传感器和避障传感器通过无线电缆连接将作业现场采集的淤泥照片、淤泥深度、需要清淤的范围和有无障碍物等实况信息数据传输给远程操作系统,操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人位移信息代码,通过电缆将命令传送到清淤机器人内部的信号接收装置,使得清淤机器人位于需要清理淤泥的河道或暗涵现场的合适位置;(2)操控人员在远程操作系统的计算机操控装置输入机器人入料收集装置的启动信息代码,通过电缆将命令传送到清淤机器人内部的信号接收装置,使得清淤机器人将含杂质的淤泥吸收至入料收集装置,通过破碎装置将含杂质的淤泥破碎,输送至淤泥泵输送装置,若满足淤泥泵输送装置的输送要求,再将含杂质的淤泥输送至固化现场,否则输送回破碎装置继续破碎;(3)等含杂质的淤泥输送至固化现场,操控人员通过远程操作系统使得投料装置开始投放废弃材料固化剂,在废弃材料固化剂投放完毕后,关闭投料装置;(4)操控人员通过远程操作系统启动搅拌装置进行搅拌工作,待废弃材料固化剂和含杂质的淤泥充分搅拌混合后停止搅拌装置,将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用。2.根据权利要求1所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法,其特征在于:所述步骤(2)的通过破碎装置将含杂质的淤泥破碎至土颗粒粒径分布在2mm以下。3.根据权利要求1或2所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法,其特征在于:所述步骤(3)的固化剂为采用水泥、粉煤灰和高炉矿渣三种掺合料混合固化,水泥:粉煤灰:高炉矿渣=1:1:1。4.根据权利要求3所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法,其特征在于:所述步骤(4)的搅拌工作为搅拌的转速控制在80~120r/min,搅拌温度控制在15~25℃,搅拌时间15~25min。5.根据权利要求4所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法,其特征在于:所述步骤(4)的搅拌工作为搅拌的转速控制在100r/min,搅拌温度控制在20℃,搅拌时间20min。6.根据权利要求5所述的机器人清淤混合淤泥固化施工方法,其特征在于:所述将固化后的淤泥混合物输送至所需工程现场进行应用,所述应用为将固化后的淤泥运输至路基工程中,作为路基填料进行回填,首先确定路基回填的面积和深度,然后将固化后的淤泥通过倾倒装置均匀地撒到路基地面上,通过压实车进行碾压使得回填土料达到密实。2CN113735393A说明书1/3页一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法技术领域[0001]本发明涉及淤泥清淤和资源再利用技术领域,特别涉及一种机器人清淤混合淤泥固化施工方法。背景技术[0002]随着我国经济的快速发展和城镇化水平的不断提高,目前国内很多城市存在生活废水直排和工业污水排放等情况,排出的污染物远远超出了水环境容量,导致河道黑臭化,大量的淤泥堆积使得河道难以畅通。这既影响了河道周围的环境质量同时也影响了人民生活和工业废水的再次排放的问题。因此,各城市开始开展河道水环境治理的行动。随着智能化和机械化程度的提高,对于河道淤泥的处理问题,可采用机器人清淤的方式,相比于传统人工清淤具有很大的优势。原状的河道淤泥经过清淤处理后排放至不同的