一种多频融合ToF的测距方法、系统、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113740870A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110894274.X(22)申请日2021.08.05(71)申请人珠海视熙科技有限公司地址519000广东省珠海市高新区唐家湾镇金唐路1号港湾1号科创园4栋6层601-1(72)发明人邓舜耕王文熹(74)专利代理机构深圳腾文知识产权代理有限公司44680代理人刘洵(51)Int.Cl.G01S17/36(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图3页(54)发明名称一种多频融合ToF的测距方法、系统、装置及存储介质(57)摘要本申请公开了一种多频融合ToF测距方法、系统、装置及存储介质，用于在不增加硬件成本的基础上提高帧率以及降低功耗。本申请方法包括：分别确定第一最大检测距离和第二最大检测距离；根据第一最大检测距离和第二最大检测距离分别确定第一重复周期数和第二重复周期数的所有取值；根据第一重复周期数和第二重复周期数的所有取值确定第一重复周期数和第二重复周期数的所有有效组合；分别确定与第一重复周期数和第二重复周期数的不同有效组合对应的距离差值，建立第一重复周期数和第二重复周期数的不同有效组合与距离差值的映射表格，映射表格用于在测量目标物体的真实距离时根据距离差值确定对应的第一重复周期数和第二重复周期数。CN113740870ACN113740870A权利要求书1/2页1.一种多频融合ToF测距方法，其特征在于，所述方法包括：分别确定第一最大检测距离和第二最大检测距离，所述第一最大检测距离为第一频率对应的最大检测距离，所述第二最大检测距离为第二频率对应的最大检测距离，所述第一频率和所述第二频率的频率不同；根据所述第一最大检测距离和所述第二最大检测距离分别确定第一重复周期数和第二重复周期数的所有取值；根据所述第一重复周期数和第二重复周期数的所有取值确定所述第一重复周期数和第二重复周期数的所有有效组合；分别确定与第一重复周期数和第二重复周期数的不同有效组合对应的距离差值，建立第一重复周期数和第二重复周期数的不同有效组合与所述距离差值的映射表格，所述映射表格用于在测量目标物体的真实距离时根据距离差值确定对应的第一重复周期数和第二重复周期数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一频率和所述第二频率对目标物体进行测量；根据测量结果确定第一测量距离和第二测量距离；根据所述第一测量距离和所述第二测量距离计算得到实际距离差值；在所述映射表格中确定与所述实际距离差值对应的第一重复周期数和第二重复周期数；根据所述第一重复周期数和所述第二重复周期数确定所述目标物体的真实距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物体的真实距离通过如下公式确定：其中k0为所述第一重复周期数，D0为所述第一最大检测距离，d0为所述第一测量距离，k1为所述第二重复周期数，D1为所述第二最大检测距离，d1为所述第二测量距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一最大检测距离和第二最大检测距离分别确定第一重复周期数和第二重复周期数所有可能取值包括：根据所述第一频率和所述第二频率的最大公约数以及光速确定理论最大检测距离；根据所述第一最大检测距离和所述理论最大检测距离确定第一重复周期数的所有取值；根据所述第二最大检测距离和所述理论最大检测距离确定第二重复周期数的所有取值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述理论最大检测距离通过如下公式确定：其中DMAX为所述理论最大检测距离，c为光速，gcd((f0，f1)为所述第一频率和所述第二频率的最大公约数。2CN113740870A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一重复周期数或所述第二重复周期数的所有取值通过如下公式确定：其中DMAX为所述理论最大检测距离，D为所述第一最大检测距离或所述第二最大检测距离，所述第一重复周期数或所述第二重复周期数的所有取值为0～N的所有整数。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述距离差值通过如下公式计算得到：Δd＝k1*D1‑k0*D0；其中Δd为距离差值，k1为所述第二重复周期数，D1为所述第二最大检测距离，k0为所述第一重复周期数，D0为所述第一最大检测距离。8.一种多频融合ToF测距系统，其特征在于，所述系统包括：第一确定单元，用于分别确定第一最大检测距离和第二最大检测距离，所述第一最大检测距离为第一频率对应的最大检测距离，所述第二最大检测距离为第二频率对应的最大检测距离，所述第一频率和所述第二频率的频率不同；第二确定单元，用于根据所述第一最大检测距离和所述第二最大检测距离分别确定第一重复周期数和第二重复周期数的所有取值；