一种差分定位方法及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759404A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111053832.6(22)申请日2021.09.08(71)申请人广东汇天航空航天科技有限公司地址511400广东省广州市番禺区石楼镇创启路63号创新一号C5-1(72)发明人赵德力陶永康孙宾姿张明明(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人蔡丽妮万振雄(51)Int.Cl.G01S19/41(2010.01)G01S19/44(2010.01)权利要求书2页说明书14页附图2页(54)发明名称一种差分定位方法及设备(57)摘要本发明实施例公开了一种差分定位方法及设备，应用于差分定位技术领域，可解决定位结果出现较大误差的问题。差分定位设备设置有至少3个天线，不同基线之间不平行，基线为任意2个天线的连线，该方法包括：通过至少3个天线，分别获取第一卫星信号，以得到至少3个第一卫星信号，第一卫星信号中包括至少5个第二卫星信号，不同第二卫星信号为通过不同卫星获取的；根据至少3个第一卫星信号，解算得到差分定位设备的目标运动信息。CN113759404ACN113759404A权利要求书1/2页1.一种差分定位方法，其特征在于，应用于差分定位设备，所述差分定位设备设置有至少3个天线，不同基线之间不平行，所述基线为任意2个天线的连线，包括：通过所述至少3个天线，分别获取第一卫星信号，以得到至少3个第一卫星信号，所述第一卫星信号中包括至少5个第二卫星信号，不同第二卫星信号为通过不同卫星获取的；根据所述至少3个第一卫星信号，解算得到所述差分定位设备的目标运动信息。2.根据权利1所述的方法，其特征在于，所述第二卫星信号包括：伪距观测值和载波观测值，所述目标运动信息包括：目标位置信息，和/或，目标姿态信息；和/或，所述第二卫星信号为多普勒观测值，所述目标运动信息为目标速度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二卫星信号包括：所述伪距观测值和所述载波观测值，所述目标运动信息包括：所述目标位置信息和所述目标姿态信息；所述根据所述至少3个第一卫星信号，解算得到所述差分定位设备的目标运动信息，包括：根据所述至少3个第一卫星信号、伪距基准值以及载波基准值，解算得到所述差分定位设备的目标运动信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少3个第一卫星信号、伪距基准值以及载波基准值，解算得到所述差分定位设备的目标运动信息，包括：根据所述至少3个第一卫星信号、所述伪距基准值以及所述载波基准值，得到所述差分定位设备的所述目标位置信息；根据所述差分定位设备的所述目标位置信息，确定所述差分定位设备的所述目标姿态信息，所述目标姿态信息包括：航向角、俯仰角和横滚角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少3个第一卫星信号、所述伪距基准值以及所述载波基准值，得到所述差分定位设备的所述目标位置信息，包括：根据所述伪距观测值、所述伪距基准值、所述载波观测值、所述载波基准值和波长，计算得到每个天线的位置坐标；根据所述每个天线的位置坐标，确定所述差分定位设备的所述目标位置信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述伪距观测值、所述伪距基准值、所述载波观测值、所述载波基准值和波长，计算得到每个天线的位置坐标，包括：根据所述伪距观测值、所述伪距基准值和所述波长，建立双差伪距观测方程；根据所述载波观测值、所述载波基准值和所述波长，建立双差载波观测方程；根据所述双差伪距观测方程和所述双差载波观测方程，计算得到所述每个天线的位置坐标。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述差分定位设备的所述目标位置信息，确定所述差分定位设备的所述目标姿态信息，包括：根据所述每个天线的位置坐标，确定任意两条天线之间的位置向量，以得到多个位置向量；根据所述多个位置向量，确定所述差分定位设备的所述目标姿态信息。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二卫星信号为所述多普勒观测值，2CN113759404A权利要求书2/2页所述目标运动信息为所述目标速度信息；所述根据所述至少3个第一卫星信号，解算得到所述差分定位设备的目标运动信息，包括：根据所述多普勒观测值、波长和卫星速度，解算得到所述差分定位设备的所述目标速度信息。9.一种差分定位设备，其特征在于，包括：数据链路模块，用于通过所述至少3个天线，分别获取第一卫星信号，以得到至少3个第一卫星信号，所述第一卫星信号中包括至少5个第二卫星信号，不同第二卫星信号为通过不同卫星获取的；基线解算模块，用于根据所述至少3个第一卫星信号，解算得到所述差分定位设备的目标运动信息。10.一种差分定位设备，其特征在于，包括