检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113763430A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111069451.7(22)申请日2021.09.13(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100013北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人苏笑郭波张海强李成军(74)专利代理机构北京中知君达知识产权代理有限公司11769代理人李辰黄启法(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06K9/62(2006.01)G01S13/86(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图2页(54)发明名称检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质(57)摘要本申请是关于一种检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：通过图像采集器获取的第一移动目标，生成第一移动目标的运动轨迹；通过定位雷达获取的点云数据，生成第二移动目标的运动轨迹；根据第一移动目标的运动轨迹和第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对第一移动目标的运动轨迹与第二移动目标的运动轨迹进行匹配；若第一移动目标的运动轨迹与第二移动目标的运动轨迹匹配成功，则融合第一移动目标的运动轨迹与第二移动目标的运动轨迹作为对移动目标的运动轨迹的检测结果。本申请提供的方案可以准确地检测出移动目标及其运动轨迹等空间信息。CN113763430ACN113763430A权利要求书1/3页1.一种检测移动目标的方法，应用于在复杂道路交叉口的智慧驾驶，其特征在于，所述方法包括：通过图像采集器获取的第一移动目标，生成所述第一移动目标的运动轨迹；通过定位雷达获取的点云数据，生成第二移动目标的运动轨迹；根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配；若所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹匹配成功，则融合所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹作为对所述移动目标的运动轨迹的检测结果。2.根据权利要求1所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配之前，所述方法还包括：将所述第一移动目标的运动轨迹转换为雷达视角下第一移动目标的俯视运动轨迹，所述雷达视角为所述定位雷达获取所述点云数据时的视角。3.根据权利要求2所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配，包括：根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的俯视运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配。4.根据权利要求3所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的俯视运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配，包括：根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹的时间戳，计算所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹的生成时刻相似度；根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹，计算所述第一移动目标与所述第二移动目标的相对位移相似度和轨迹线型相似度；若所述生成时刻相似度、相对位移相似度和轨迹线型相似度分别超过第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值，则确定所述第一移动目标的俯视运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹匹配成功。5.根据权利要求4所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹，计算所述第一移动目标与所述第二移动目标的相对位移相似度，包括：提取所述第一移动目标的俯视运动轨迹中所述第一移动目标于预设时间段在二维平面上移动的距离；将所述第一移动目标于预设时间段在二维平面上移动的距离除以所述第一移动目标的俯视运动轨迹所属图像的尺寸，得到第一相对位移；计算所述第一相对位移与第二相对位移的比值，得到所述第一移动目标与所述第二移动目标的相对位移相似度，所述第二相对位移为所述第二移动目标的运动轨迹中所述第二移动目标于所述预设时间段在二维平面上移动的距离除以所述第二移动目标的运动轨迹2CN113763430A权利要求书2/3页所属图像的尺寸所得值。6.根据权利要求4所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹，计算所述第一移动目标与所述第二移动目标的轨