一种基于垂直车位的自动泊车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113799768A(43)申请公布日2021.12.17(21)申请号202111135717.3(22)申请日2021.09.27(71)申请人惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司地址516005广东省惠州市东江高新科技产业园上霞北路1号华阳工业园A区2号厂房(72)发明人黎伟(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人叶新平(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种基于垂直车位的自动泊车方法(57)摘要本发明涉及自动泊车控制技术领域，提供一种基于垂直车位的自动泊车方法，在进行泊车之初，预先判断当前泊车空间是否满足垂直倒车入库条件，从而可为用户确定最优的泊车路线；随后根据泊车环境数据确定目标车位，并建立泊车坐标系，使得空间环境数据化；此时，根据预先设计的多段规划策略对泊车路径进行多段式规划，计算预定义的每一泊车阶段中阶段泊车节点的实际坐标，从而通过控制车辆依次到达每一阶段泊车节点，即可完成泊车，设计“后退‑前进‑后退”的多段式垂直泊车入库，可降低泊车空间需求，提高泊车成功率。CN113799768ACN113799768A权利要求书1/2页1.一种基于垂直车位的自动泊车方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取泊车环境数据，当判断到当前泊车空间不满足垂直倒车入库条件时，进入步骤S2；S2、确定目标车位，并建立泊车坐标系；S3、根据多段规划策略和所述目标车位，计算预定义的阶段泊车节点的实际坐标；S4、根据每一所述实际坐标控制车辆依次到达每一所述阶段泊车节点，完成泊车。2.如权利要求1所述的一种基于垂直车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述垂直倒车入库条件为：车道两侧停车位之间的间距不小于车身最大长度与车辆前后安全距离之和；所述车身最大长度为车身的水平对角长度，所述车辆前后安全距离包括车辆前向保险杠到前方障碍物的安全距离、车辆后向保险杠到后方障碍物的安全距离。3.如权利要求1所述的一种基于垂直车位的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：识别所述泊车环境数据确定目标车位，以所述目标车位的一顶角原点、以平行于车位长度方向为X轴、以平行于车位宽度方向为Y轴建立泊车坐标系。4.如权利要求1所述的一种基于垂直车位的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：S31、根据多段规划策略和所述目标车位，将泊车路线划分为定位路段、第一修正路段、第二修正路段、入库路段；S32、依据所述目标车位的车位尺寸、车辆的车身尺寸和预先设置的泊车起点位置，计算出泊车起点坐标；S33、在泊车起点的基础上，计算车辆执行第一控制策略到达所述定位路段末端时车辆标志位的坐标，作为第一修正路段的起始节点的实际坐标；S34、在所述第一修正路段的起始节点基础上，计算车辆执行第二控制策略到达所述第一修正路段末端时车辆标志位的坐标，作为第二修正路段的起始节点的实际坐标；S35、在所述第二修正路段的起始节点的基础上，计算车辆执行第三控制策略到达第二修正路段末端时车辆标志位的坐标，作为入库路段的起始节点的实际坐标；S36、在所述入库路段的起始节点的基础上，计算车辆执行第四控制策略到达入库路段末端时车辆标志位的坐标，作为入库路段的终点。5.如权利要求4所述的一种基于垂直车位的自动泊车方法，其特征在于：所述第一控制策略为，控制车辆以最小转弯半径向后倒车；所述第二控制策略为，控制车辆以最小转弯半径向前行驶，所述第一修正路段与所述定位路段轨迹相切；所述第三控制策略为，控制车辆以最小转弯半径向后倒车，第二修正路段与第一修正路段轨迹相切；所述第四控制策略为，控制车辆以直线轨迹向后倒车。6.如权利要求4所述的一种基于垂直车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述步骤S32中，当所述车辆标志位为车辆后轴中心点时，所述泊车起点坐标的计算公式如下：2CN113799768A权利要求书2/2页其中，(x0,y0)为泊车起点坐标，W、L分别为目标车位的长度、宽度，W1为车辆前后轴的宽度，h为车辆到达泊车起点时车身与车位线的距离，d0为车辆后轴中心点与所述目标车位垂直边沿的最短水平距离，d3为轮胎中心到车辆边沿的最短距离。7.如权利要求6所述的一种基于垂直车位的自动泊车方法，其特征在于，在所述步骤S33中，当所述车辆标志位为车辆后轴中心点时，执行所述第一控制策略的第一约束条件如下：其中，(x1,y1)为第一修正路段的起始节点的实际坐标，L3为车辆后轴中心点到车辆尾部边沿的距离，d1为车辆与所述目标车位远侧垂直边沿的目标水平距离，dmin为车辆后向保险杠到后方障碍物的安全距离。8.如权利要求4所述的一种基于垂直车位的自动泊车方法，