货箱调度方法、装置和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113816049A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202110192509.0(22)申请日2021.02.20(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人魏豫朱恒斌(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人赵倩男方亮(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称货箱调度方法、装置和系统(57)摘要本公开公开了一种货箱调度方法、装置和系统，涉及仓储领域。该方法包括：确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，回库货箱的数量和出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；根据每个货箱的等级，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配；以及根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。本公开的机器人在做回库任务时做出库任务，减少搬运货箱的重复路线，从而减少机器人的作业总时长，提高了货箱的整体搬运效率。CN113816049ACN113816049A权利要求书1/2页1.一种货箱调度方法，包括：确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；根据所述出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；根据每个货箱的等级，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配；以及根据所述回库货箱与所述出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定所述回库货箱和所述出库货箱的搬运路径。2.根据权利要求1所述的货箱调度方法，其中，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配包括：在所述回库货箱的数量小于等于所述出库货箱的数量，且所述出库货箱的数量小于所述机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在所述出库货箱的储位中匹配出与所述回库货箱相同数量的储位。3.根据权利要求1所述的货箱调度方法，其中，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配包括：在所述回库货箱的数量、所述出库货箱的数量和所述机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与所述回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位；以及将所述回库货箱中除与所述空闲储位匹配的货箱外的货箱，与相应数量的出库货箱的储位进行匹配。4.根据权利要求3所述的货箱调度方法，其中，将所述空闲储位作为所述搬运路径的第一个路径点，将未与所述回库货箱匹配的出库货箱的储位作为所述搬运路径的最后一个路径点。5.根据权利要求3或4所述的货箱调度方法，其中，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与所述回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位包括：若存在多个与所述回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位，则选择距离所述出库货箱的储位距离最近的空闲储位作为最优空闲储位。6.根据权利要求1所述的货箱调度方法，其中，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配包括：在所述回库货箱的数量大于所述出库货箱的数量，且所述回库货箱的数量小于等于所述机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配出与所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位；将所述出库货箱的储位，与和所述出库货箱相同数量的回库货箱进行匹配；以及将所述回库货箱中除与所述出库货箱的储位匹配外的回库货箱，与所述空闲储位进行匹配。7.根据权利要求6所述的货箱调度方法，其中，所述搬运路径的第一个路径点为所述空闲储位中的一个。8.根据权利要求6或7所述的货箱调度方法，其中，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配出与所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位包括：若存在大于所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差数量的空闲储位，则选择2CN113816049A权利要求书2/2页选择距离所述出库货箱的储位距离最近的与所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位作为最优空闲储位。9.一种货箱调度装置，包括：待调度货箱数量确定单元，被配置为确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；出库货箱储位确定单元，被配置为根据所述出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；货箱与储位匹配单元，被配置为根据每个货箱的等级，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配；以及搬运路径确定单元，被配置为根据所述回库货箱与所述出库货箱的储位的匹配结果，以搬运