贴附方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113819124A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111011563.7(22)申请日2021.08.31(71)申请人杭州长川科技股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区聚才路410号(72)发明人曹明阳高聪陈文艺(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司33250代理人方道杰(51)Int.Cl.F16B11/00(2006.01)B05C5/02(2006.01)B05C11/10(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称贴附方法及装置(57)摘要本发明涉及一种贴附方法及装置。该贴附方法包括：获取待贴附目标对象的摄像头在料梭中的第一图像、以及目标对象被搬运结构吸附时的第二图像；从第一图像中提取出摄像头的初始摄像头边沿信息，并从第二图像中提取出目标对象的初始对象边沿信息；根据初始摄像头边沿信息和初始对象边沿信息，确定目标对象的边沿相对摄像头中对应边沿的平行偏差量；根据平行偏差量控制搬运结构调整目标对象的被吸附角度，以使目标对象的对象边沿与摄像头中对应边沿的平行度满足设定值。该贴附方法精度更高。CN113819124ACN113819124A权利要求书1/2页1.一种贴附方法，其特征在于，包括：获取待贴附目标对象的摄像头在料梭中的第一图像、以及目标对象被搬运结构吸附时的第二图像；从所述第一图像中提取出所述摄像头的初始摄像头边沿信息，并从所述第二图像中提取出所述目标对象的初始对象边沿信息；根据所述初始摄像头边沿信息和所述初始对象边沿信息，确定所述目标对象的边沿相对所述摄像头中对应边沿的平行偏差量；根据所述平行偏差量控制所述搬运结构调整所述目标对象的被吸附角度，以使目标对象的对象边沿与所述摄像头中对应边沿的平行度满足设定值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收用于指示所述目标对象放置于所述摄像头上的放置信号，并根据所述放置信号控制夹手运动到挤压所述目标对象的挤压位置，以对所述目标对象在所述摄像头上的位置进行调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标对象位于所述摄像头上的第三图像，并从所述第三图像中提取出所述目标对象的对象放置边沿信息；根据所述对象放置边沿信息和所述摄像头边沿信息确定所述目标对象的边沿与所述摄像头中对应边沿之间的距离；若所述距离大于或等于设定距离阈值，则报警，并对所述目标对象进行二次位置调整。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标对象进行二次位置调整包括：驱动所述夹手运动到张开位置，并控制所述搬运结构吸附放置于所述摄像头的目标对象；获取所述摄像头的第五图像和所述目标对象的第六图像；根据所述第五图像和所述第六图像确定所述目标对象的边沿与所述摄像头中对应边沿的平行偏差量；根据所述平行偏差量控制所述搬运结构调整所述目标对象的被吸附角度；驱动所述搬运结构将调整后的所述目标对象放置于所述摄像头，并接收用于指示所述目标对象已放置于所述摄像头上的放置信号；根据所述放置信号控制夹手运动到挤压所述目标对象的挤压位置，以对所述目标对象在所述摄像头上的位置进行调整。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待贴附目标的摄像头在料梭中的第一图像、以及目标对象被搬运结构吸附时的第二图像之前，所述方法还包括：在检测到所述料梭位于点胶位置时，对点胶头的高度进行位置标定处理和/或点胶量标定处理；使用标定处理后的所述点胶头在所述料梭上的摄像头上点胶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在检测到所述料梭位于点胶位置时，所述对点胶头的高度进行高度标定处理，包括：获取点胶图像采集器采集的所述料梭上的所述摄像头的第七图像；2CN113819124A权利要求书2/2页根据所述第七图像确定点胶头在第一方向和第二方向上的位置调整量，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，且均位于水平面内；驱动点胶头和第二传感器朝向靠近第一传感器的方向移动第一设定距离，并获得所述第一传感器检测的标定被压缩量，其中，所述第二传感器固定连接于所述点胶头；驱动所述点胶头和所述第二传感器朝向远离所述第一传感器的方向移动第二设定距离，并获得所述第二传感器检测的所述第二传感器到所述第一传感器的标定间隔距离和所述第二传感器到所述摄像头表面的点胶高度；根据所述被压缩量、以及所述间隔距离确定实际点胶高度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述料梭位于点胶位置时，对点胶头的点胶量进行标定处理，包括：获取点胶头在天平上执行至少两次点胶过程的点胶量，若相邻两次点胶过程的点胶量之差大于或等于点胶设定值，则报警，并对所述点胶头的出胶结构进行调整。8.根据权利