一种可变径管道清污机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113815740A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111260266.6(22)申请日2021.10.28(71)申请人深圳市海浩环境技术有限公司地址518100广东省深圳市福田区沙头街道深南大道车公庙泰然工贸园212栋7层703(72)发明人蔡晓辉(74)专利代理机构重庆百润洪知识产权代理有限公司50219代理人刘泽正(51)Int.Cl.B62D55/084(2006.01)B08B9/051(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种可变径管道清污机器人(57)摘要本发明涉及清洁辅助机器人领域，尤其涉及一种可变径管道清污机器人；所述控制主板安装在本体仓内部，所述爬行机构通过调整机构等间距连接在本体仓内，通过调整机构可以调整爬行机构的伸缩，实现不同管径内行走；所述清洁组件和补光装置设置在本体仓的前端面，所述双目摄像头设置在本体仓上顶面；所述电源固定在本体仓的内壁上，为装置供电；采用本发明，整体构造简单，模块化装配的爬行机构便于维护与装配，内部一体式的调整机构保证了爬行机构可以适应多种尺寸的管道，不用人工反复调试，可在管道内自由伸缩，适应管径；结合双重图像获取，实现对管道内状况的无死角探查，提高管道清洁与维护效率。CN113815740ACN113815740A权利要求书1/1页1.一种可变径管道清污机器人，其特征在于，包括本体仓(1)、爬行机构(2)、调整机构(3)、双目摄像头(4)、补光装置(5)、电源(6)、清洁组件(7)和控制主板(8)；所述控制主板(8)安装在本体仓(1)内部，所述爬行机构(2)通过调整机构(3)等间距连接在本体仓(1)内，通过调整机构(3)可以调整爬行机构(3)的伸缩，实现不同管径内行走；所述清洁组件(7)和补光装置(5)设置在本体仓(1)的前端面，所述双目摄像头(4)设置在本体仓(1)上顶面；所述电源(6)固定在本体仓(1)的内壁上，为装置供电；爬行机构(2)、调整机构(3)、双目摄像头(4)、补光装置(5)、电源(6)、清洁组件(7)均与控制主板(8)连接。2.根据权利要求1所述的一种可变径管道清污机器人，其特征在于，所述本体仓(1)为空心的本体壳体(11)，本体壳体(11)开设调整腔(12)和设备腔(13)；所述调整机构(3)穿过本体壳体(11)伸入安装在调整腔(3)内，所述清洁组件(7)穿过本体壳体(11)的前端面，安装在设备腔(13)内，所述控制主板(8)安装在设备腔(13)中，若干所述电源(6)安装在调整腔(12)的内壁上。3.根据权利要求2所述的一种可变径管道清污机器人，其特征在于，所述调整机构(3)包括连接杆(31)、调整杆(32)、调整环(33)、螺杆(35)和调整电机(34)；所述螺杆(35)垂直安装在调整腔(12)内，并且一端转轴安装，另一端伸出设备腔(12)与调整电机(34)连接，所述调整环(33)啮合套设在螺杆(35)上，所述连接杆(31)一端转动连接爬行机构(2)，另一端转动连接在本体壳体(11)的外侧壁，所述调整杆(32)一端转动连接调整环(33)，另一端转动连接在连接杆(31)上。4.根据权利要求3所述的一种可变径管道清污机器人，其特征在于，所述爬行机构(2)包括安装壳体(21)、驱动电机(22)、传动连轴(23)、从动连轴(24)、轮盘(25)和防滑履带(26)；所述驱动电机(22)固定在安装壳体(21)中，所述传动连轴(23)与驱动电机(22)的输出端啮合，所述从动连轴(24)与传动连轴(23)啮合，所述轮盘(25)固定安装在从动连轴(24)的两端，所述防滑履带(26)套设安装在轮盘(25)上；所述驱动电机(22)与控制主板(8)连接；所述连接杆(31)连接在安装壳体(21)外壳体上。5.根据权利要求2所述的一种可变径管道清污机器人，其特征在于，所述清洁组件(7)包括吸污端头(71)、连架(73)、旋转电机(72)和集污箱(74)；所述旋转电机(72)固定在设备腔(13)内壁，其输出端与连接(73)连接，连架(73)末端连接吸污端头(71)，吸污端头(71)的管路嵌设在连接(73)内部，并通入集污箱(74)内。2CN113815740A说明书1/3页一种可变径管道清污机器人技术领域[0001]本发明涉及清洁辅助机器人领域，尤其涉及一种可变径管道清污机器人。背景技术[0002]管道机器人具有广泛的用途，能够代替人们完成诸多的任务，在各种管道中，机器人发挥着重要的作用。目前，管道机器人主要用于管道检测，以便发现管道裂缝、堵塞等故障。但在譬如化工管道、油气管道中，不单需要检测管道，还需对内壁附着物进行清理，具有管道内壁清洁功能的管道机器人