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一种可变径管道清污机器人.pdf
2023-07-25
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一种可变径管道清污机器人.pdf
本发明涉及清洁辅助机器人领域，尤其涉及一种可变径管道清污机器人；所述控制主板安装在本体仓内部，所述爬行机构通过调整机构等间距连接在本体仓内，通过调整机构可以调整爬行机构的伸缩，实现不同管径内行走；所述清洁组件和补光装置设置在本体仓的前端面，所述双目摄像头设置在本体仓上顶面；所述电源固定在本体仓的内壁上，为装置供电；采用本发明，整体构造简单，模块化装配的爬行机构便于维护与装配，内部一体式的调整机构保证了爬行机构可以适应多种尺寸的管道，不用人工反复调试，可在管道内自由伸缩，适应管径；结合双重图像获取，实现对管
2023-07-25
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本发明公开了一种可变径的管道机器人，包括机身、丝杆传动模块和行走机构，机身包括前架和后架，相对设置的第一安装座和第二安装座分别设置在前架和后架上，丝杆传动模块包括丝杆、中间固定座和桁架组件，桁架组件包括丝杆螺母、长杆架、滑块和短杆架，丝杆两侧分别可旋转地安装在第一安装座和第二安装座上。通过旋转丝杆，丝杆螺母带动滑块移动，在长杆架、短杆架和中间固定座的作用下，长杆架外端的行走机构张开或者收缩，从而调节行走机构与机身的径向距离；多组丝杆传动模块将机身支撑在管道内，提高了在大型以及超大型管道上适用性，通过多个支
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本发明公开了一种可变径管道机器人，包括机身主体，机身主体通过支撑机构与移动机构连接，支撑机构的底部与主动调径机构铰接连接，主动调径机构通过丝杆和光杆安装于机身主体上，支撑机构的顶部与移动机构铰接连接，主动调径机构通过调径伺服电机调整支撑机构的角度，进而实现移动机构的伸展收缩调整，机身主体上设置有用于驱动移动机构行走的驱动机构。本发明通过小孔径检测孔进入不同管径的管道内进行作业，适用范围广泛；采用异形齿轮的传动机构，使得管道机器人机体结构紧凑；通过主动调径机构保证移动机构履带与作业管道的支撑力，能够完成管道
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