步态数据的获取方法、助行设备和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113822241A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111382298.3(22)申请日2021.11.22(71)申请人江苏邦邦智能科技有限公司地址213017江苏省常州市天宁区北塘河东路5号(72)发明人李建国孟祥博刘伯锋张哲夫廖香成易明亮彭同新程晨航张青来(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张娜刘芳(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06T7/11(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称步态数据的获取方法、助行设备和计算机可读存储介质(57)摘要本发明提供一种步态数据的获取方法、助行设备和计算机可读存储介质，属于助行器技术领域，该方法包括：获取所述激光雷达扫描用户腿部得到的各个目标点以及所述目标点对应的扫描数据；根据所述扫描数据以及各个所述目标点确定两个目标点云块，其中，每个目标点云块对应所述用户的一个腿部；实时监测两个所述目标点云块的落脚位置以及速度参数，并根据所述落脚位置以及所述速度参数获取所述用户的步态数据。本发明中，助行设备通过价格较为低廉的激光雷达即可获取用户的步态数据，从而实现低成本的获取用户的步态数据。CN113822241ACN113822241A权利要求书1/2页1.一种步态数据的获取方法，应用于助行设备，其特征在于，所述助行设备上设有激光雷达，所述步态数据的获取方法包括：获取所述激光雷达扫描用户腿部得到的各个目标点以及所述目标点对应的扫描数据；根据所述扫描数据以及各个所述目标点确定两个目标点云块，其中，每个目标点云块对应所述用户的一个腿部；实时监测两个所述目标点云块的落脚位置以及速度参数，并根据所述落脚位置以及所述速度参数获取所述用户的步态数据。2.根据权利要求1所述的步态数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述扫描数据以及各个所述目标点确定两个目标点云块的步骤包括：根据所述扫描数据对各个所述目标点构成的点云进行分割得到多个候选点云块；确定每个所述候选点云块的特征参数，所述特征参数至少包括所述候选点云块的平均曲率，周长以及曲率协方差；根据每个所述候选点云块的特征参数构建所述候选点云块的特征向量，并根据识别模型对各个所述特征向量进行识别得到所述特征向量对应的概率值；将概率值最大的两个所述特征向量对应的候选点云块确定为目标点云块。3.根据权利要求2所述的步态数据的获取方法，其特征在于，所述扫描数据包括相邻两个所述目标点之间的第一距离，所述根据所述扫描数据对各个所述目标点构成的点云进行分割得到多个候选点云块的步骤包括：根据所述第一距离，在各个所述目标点中确定多簇目标点，其中，每簇目标点中相邻两个所述目标点之间的第一距离小于预设距离；确定每簇目标点在所述点云中对应的区域；在所述点云中，分割出各个所述区域，得到多个候选点云块。4.根据权利要求2所述的步态数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述扫描数据对各个所述目标点构成的点云进行分割得到多个候选点云块的步骤包括：获取所述助行设备当前的旋转速度以及移动速度；在所述旋转速度大于第一预设速度和/或所述移动速度大于第二预设速度，根据所述助行设备的当前位置以及初始位置确定转换矩阵，其中，所述初始位置是所述助行设备开始移动的位置；根据所述转换矩阵对各个所述目标点进行坐标补偿，得到坐标补偿后的各个目标点构成的点云；根据所述扫描数据对所述点云进行分割得到多个候选点云块。5.根据权利要求1所述的步态数据的获取方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达扫描用户腿部得到的各个目标点的步骤包括：获取所述激光雷达扫描用户腿部得到的各个点、每个所述点的反射强度、每个所述点与所述助行设备之间的第二距离；根据所述反射强度以及所述第二距离，在各个所述点中确定目标点，其中，所述目标点的反射强度大于预设阈值，且所述目标点的第二距离位于预设距离区间。6.根据权利要求5所述的步态数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述反射强度以及所述第二距离，在各个所述点中确定目标点的步骤包括：2CN113822241A权利要求书2/2页根据所述反射强度以及所述第二距离，在各个所述点中确定候选点，其中，所述候选点的反射强度大于所述预设阈值，且所述候选点的第二距离位于所述预设距离区间；获取各个所述候选点的空间位置；将空间位置位于所述激光雷达的预设扫描区域内的候选点确定为目标点。7.根据权利要求1‑6任一项所述的步态数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述落脚位置以及所述速度参数获取所述用户的步态数据的步骤之后，还包括：在根据所述步态数据预测所述用户有摔倒倾向时，控制所述助行设备刹车。8.一种助行设备，其特征在