仿真雷达的评测方法、装置、设备及计算机程序产品.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113822892A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111402165.8(22)申请日2021.11.24(71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人胡太群(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强杜维(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/10(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06T17/00(2006.01)权利要求书4页说明书25页附图7页(54)发明名称仿真雷达的评测方法、装置、设备及计算机程序产品(57)摘要本申请实施例公开一种仿真雷达的评测方法、装置、设备及计算机程序产品，可应用于自动驾驶领域；方法包括：获取由被仿真的物理雷达对目标物理评测场景中的物理被测对象进行扫描，所得到的物理点云数据帧；获取由仿真雷达对目标仿真评测场景中的仿真被测对象进行扫描，所得到的仿真点云数据帧；确定对仿真雷达进行真实性评测时所需的评测指标，并按照评测指标的计算需求，分别对物理点云数据帧和仿真点云数据帧进行数据分析，得到数据分析结果；基于数据分析结果确定评测指标的指标值，并根据评测指标的指标值评测仿真雷达的真实性。本申请实施例可以实现对仿真雷达的真实性进行评测，从而提供客观公正的真实性评测结果。CN113822892ACN113822892A权利要求书1/4页1.一种仿真雷达的评测方法，其特征在于，包括：获取由被仿真的物理雷达对目标物理评测场景中的物理被测对象进行扫描，所得到的物理点云数据帧；获取由仿真雷达对目标仿真评测场景中的仿真被测对象进行扫描，所得到的仿真点云数据帧；其中，所述仿真雷达是通过仿真所述物理雷达得到的，所述目标仿真评测场景是通过对所述目标物理评测场景进行三维建模得到的；确定对所述仿真雷达进行真实性评测时所需的评测指标，并按照所述评测指标的计算需求，分别对所述物理点云数据帧和所述仿真点云数据帧进行数据分析，得到数据分析结果；基于所述数据分析结果确定所述评测指标的指标值，并根据所述评测指标的指标值评测所述仿真雷达的真实性。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物理评测场景中的物理被测对象的数量，与所述目标仿真评测场景中的仿真被测对象的数量为m个；且m个物理被测对象和m个仿真被测对象一一对应，m为大于1的整数；所述物理点云数据帧是对所述m个物理被测对象进行扫描得到的，所述仿真点云数据帧是对所述m个仿真被测对象进行扫描得到的。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物理评测场景中的m个物理被测对象属于同一类别，且所述m个物理被测对象中的各个物理被测对象的对象尺寸不同；在所述目标物理评测场景中，是以所述物理雷达所处的位置为起点，沿着一条直线，按照与所述物理雷达的距离从近到远，且对象尺寸从小到大的摆放方式，依次摆放所述m个物理被测对象的。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述评测指标包括：点云总数差异性指标；所述点云总数差异性指标的计算需求包括：采用所述物理点云数据帧的点云总数以及所述仿真点云数据帧的点云总数，进行指标值计算的需求；所述按照所述评测指标的计算需求，分别对所述物理点云数据帧和所述仿真点云数据帧进行数据分析，得到数据分析结果，包括：按照所述点云总数差异性指标的计算需求，统计所述物理点云数据帧中的全部点的总数量，得到所述物理点云数据帧的点云总数；以及，统计所述仿真点云数据帧中的全部点的总数量，得到所述仿真点云数据帧的点云总数；其中，数据分析结果包括：所述物理点云数据帧的点云总数和所述仿真点云数据帧的点云总数。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述数据分析结果确定所述评测指标的指标值，包括：对所述物理点云数据帧的点云总数和所述仿真点云数据帧的点云总数进行差值运算，得到点云总数差值；基于所述点云总数差值和所述物理点云数据帧的点云总数，计算所述点云总数差异性指标的指标值。6.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述评测指标包括：单对象点云差异性指2CN113822892A权利要求书2/4页标；所述单对象点云差异性指标的计算需求包括：采用单个物理被测对象的点云属性信息以及相应的仿真被测对象的点云属性信息，进行指标值计算的需求；所述按照所述评测指标的计算需求，分别对所述物理点云数据帧和所述仿真点云数据帧进行数据分析，得到数据分析结果，包括：按照所述单对象点云差异性指标的计算需求，对所述物理点云数据帧进行分割处理，得到每个物理被测对象的点云数据；以及对所述仿真点云数据帧进行分割处理，得到每个仿真被测对象的点云数据；分别对所述每个物理被测对象