一种路网信息提取方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113850907A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202010597620.3(22)申请日2020.06.28(71)申请人浙江宇视科技有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区西兴街道江陵路88号10幢南座1-11层、2幢A区1-3楼、2幢B区2楼(72)发明人黄黎滨(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人胡彬(51)Int.Cl.G06T17/05(2011.01)G06T17/20(2006.01)G01C11/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种路网信息提取方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种路网信息提取方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：确定倾斜摄影模型的起始道路三角面；基于各三角面之间的拼接关系，从起始道路三角面开始依次遍历各三角面，并从中选出满足预设条件的三角面组成初始连续路面；对初始连续路面进行颜色轮廓识别，根据识别结果从初始连续路面中剔除指定颜色的轮廓区域，得到目标连续路面；对目标连续路面进行模拟小车遍历探索，得到路网信息。本发明实施例实现了直接从倾斜摄影模型中提取路网信息的目的，而且在提取路网信息前，先基于预设条件和颜色轮廓识别，对组成倾斜摄影模型的各三角面进行筛选，去除大量干扰因素，使得提取的路网信息的准确性更高。CN113850907ACN113850907A权利要求书1/2页1.一种路网信息提取方法，其特征在于，所述方法包括：确定倾斜摄影模型的起始道路三角面；基于各三角面之间的拼接关系，从所述起始道路三角面开始依次遍历各三角面，并从中选出满足预设条件的三角面组成初始连续路面；对所述初始连续路面进行颜色轮廓识别，根据识别结果从所述初始连续路面中剔除指定颜色的轮廓区域，得到目标连续路面；对所述目标连续路面进行模拟小车遍历探索，得到路网信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各三角面之间的拼接关系，从所述起始道路三角面开始依次遍历各三角面，并从中选出满足预设条件的三角面组成初始连续路面，包括：计算各三角面的法向量分别与倾斜摄影模型所在坐标系的竖轴之间的第一类型夹角；在按照拼接关系遍历各三角面的过程中，针对任意两个相邻的三角面，计算两个相邻三角面的法向量之间的第二类型夹角；确定第一类型夹角的数值小于第一阈值，且第二类型夹角的数值小于第二阈值的各目标三角面，并将各所述目标三角面组成初始连续路面。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标连续路面进行模拟小车遍历探索，得到路网信息，包括：在所述目标连续路面上确定模拟小车的起始点以及行进方向；所述模拟小车在起始点按照行进方向移动过程中，实时的向预设方向发射定长线段；其中，所述预设方向包括模拟小车的正前方、左侧和右侧；根据所述定长线段与所述目标连续路面的交集，确定所述目标连续路面的宽度，以及所述模拟小车正前方的距离；所述模拟小车在正前方的距离等于零时停止前进，并将模拟小车的行进路线和路宽作为路网信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述定长线段与所述目标连续路面的交集，确定所述目标连续路面的宽度，包括：根据向所述模拟小车左侧发射的定长线段与所述目标连续路面的交集，确定左侧路宽；根据向所述模拟小车右侧发射的定长线段与所述目标连续路面的交集，确定右侧路宽；将所述左侧路宽和右侧路宽的和值，作为所述目标连续路面的宽度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述左侧路宽是否等于所述右侧路宽，若否，则调整所述模拟小车的行进方向，使得调整方向后测得的左侧路宽等于右侧路宽。6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在模拟小车移动到某一位置时，若测得的左侧路宽和/或右侧路宽大于预设阈值，则确定该位置为道路岔口；在所述模拟小车根据正前方的距离停止前进后，在所述道路岔口位置重新开始探索。7.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：2CN113850907A权利要求书2/2页根据测得的目标连续路面的宽度，对道路进行分类。8.一种路网信息提取装置，其特征在于，所述装置包括：起始三角面确定模块，确定倾斜摄影模型的起始道路三角面；初始连续路面确定模块，用于基于各三角面之间的拼接关系，从所述起始道路三角面开始依次遍历各三角面，并从中选出满足预设条件的三角面组成初始连续路面；目标连续路面确定模块，用于对所述初始连续路面进行颜色轮廓识别，根据分识别结果从所述初始连续路面中剔除指定颜色的轮廓区域，得到目标连续路面；路网信息提取模块，用于对所述目标连续路面进行模拟小车遍历探索，得到路网信息。9.一种电子设