路网自动构建方法、装置、电子设备和可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115880445A(43)申请公布日2023.03.31(21)申请号202111159757.1G06T7/66(2017.01)(22)申请日2021.09.30G06T7/90(2017.01)G06T7/73(2017.01)(71)申请人中移（上海）信息通信科技有限公司地址201206上海市浦东新区新金桥路27号金桥现代产业服务园区10号楼二楼申请人中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司(72)发明人李晓静杨成林(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243专利代理师姜精斌(51)Int.Cl.G06T17/05(2011.01)G06T5/30(2006.01)G06T7/64(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称路网自动构建方法、装置、电子设备和可读存储介质(57)摘要本发明实施例提供一种路网自动构建方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及图像处理技术领域，方法包括：预处理包含多个室内建筑的图像得到包含室内建筑的轮廓信息的第一底图；采用截线法对室内建筑的轮廓信息进行骨架提取，构建水平路网和垂直路网；对第一底图上的水平路网和垂直路网进行形态学操作，得到整合后的主路网；获取每一室内建筑的质心点，计算质心点至主路网的最短距离，得到最短距离特征点；去除每一室内建筑的特征线与室内建筑的重合部分，得到主路网的支路网，特征线为室内建筑的质心点与其对应的最短距离特征点之间的连线。该方法解决了现有技术路网构建自动化程度低、方法繁琐、生成的行走路线不精确、普适性差的问题。CN115880445ACN115880445A权利要求书1/2页1.一种路网自动构建方法，其特征在于，包括：获取包含多个室内建筑的图像并对所述图像进行预处理，得到包含所述室内建筑的轮廓信息的第一底图；采用水平截线法和垂直截线法对所述第一底图中的所述室内建筑的轮廓信息进行骨架信息提取，并采用所述骨架信息构建所述室内建筑的水平路网和垂直路网；将所述水平路网和垂直路网整合至所述第一底图上，并对所述第一底图上的所述水平路网和所述垂直路网进行形态学操作，得到整合后的主路网；获取所述第一底图上的所述室内建筑的质心点，计算所述质心点至所述主路网的最短距离，得到所述室内建筑在所述主路网上对应的最短距离特征点；去除所述室内建筑的特征线与所述室内建筑的重合部分，得到所述主路网的支路网，所述特征线为所述室内建筑的质心点与其对应的所述最短距离特征点之间的连线。2.根据权利要求1所述的路网自动构建方法，其特征在于，所述对所述水平路网和所述垂直路网进行形态学操作，得到整合后的主路网，包括：依据所述水平路网和所述垂直路网之间的宽度差确定膨胀系数和卷积核大小，对所述水平路网和/或所述垂直路网进行膨胀处理，得到第一路网，所述第一路网的区域覆盖所述水平路网和所述垂直路网；更新所述第一路网为主路网。3.根据权利要求2所述的路网自动构建方法，其特征在于，所述更新所述第一路网为主路网之后，还包括：依据所述主路网的宽度和单位卷积核，对所述主路网进行腐蚀细化处理，腐蚀细化处理后的所述主路网包含所述第一路网的中轴特征。4.根据权利要求1所述的路网自动构建方法，其特征在于，所述获取包含多个室内建筑的图像并对所述图像进行预处理，得到包含所述室内建筑的轮廓信息的第一底图，包括：对所述图像作去噪处理；对经去噪处理后的所述图像进行标准化灰度处理，并将所述图像的像素点的灰度值取整；二值化所述图像的像素点的灰度值，确定所述室内建筑的轮廓；提取所述室内建筑的轮廓的凹凸顶点的位置信息。5.根据权利要求1所述的路网自动构建方法，其特征在于，所述采用水平截线法和垂直截线法对所述第一底图中的所述室内建筑的轮廓信息进行骨架信息提取，并采用所述骨架信息构建所述室内建筑的水平路网和垂直路网，包括：获取所述室内建筑的轮廓C的凹凸顶点的位置坐标，存入骨架点集合V中；将所述凹凸顶点的纵坐标y从小到大排序，得到第一纵坐标序列(y1，y2，y3，…，yn)；从i＝1开始，不断获取水平线y＝yi与所述室内建筑的轮廓C的交点，并将所述交点存入集合U中，直至i＝n后停止，i、n均为正整数；将所述集合U中的点按横坐标从小到大排序，依次计算所述集合U中相连两点的中点的坐标，并将所述中点存入集合W中；依据所述中点的横坐标大小，顺序连接所述集合W中的点，构建水平路网。6.根据权利要求1所述的路网自动构建方法，其特征在于，所述采用水平截线法和垂直2CN115880445A权利要求书2/2页截线法对所述第一底图中的所述室内建筑的轮廓信息进行骨架信息提取，并采用所述骨架信息构建所述室内建筑的水平路网和垂直路网，还包括：获取所述室内建筑的轮廓C的凹凸顶点的