线段的提取方法和装置、存储介质、电子装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113850276A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111117664.2(22)申请日2021.09.23(71)申请人追觅创新科技（苏州）有限公司地址215100江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号16幢E3(72)发明人王朕郁顺昌汤盛浩(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人王晓婷(51)Int.Cl.G06K9/46(2006.01)G06K9/40(2006.01)G06K9/62(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称线段的提取方法和装置、存储介质、电子装置(57)摘要本发明实施例提供了一种线段的提取方法和装置、存储介质、电子装置，上述线段的提取方法包括：将移动机器人获取的第一目标图像输入到视觉检测模型中，以获取第一目标图像对应的目标区域，其中，目标区域中包括待提取的目标线段；通过图像增强算子增大目标区域中的目标线段的第一像素值和目标区域的背景的第二像素值的对比度，得到第一图像；从第一图像中提取目标线段，采用上述技术方案，解决了相关技术中，对于线特征不明显的图像，线段检出率不高且线段提取效果并不理想等问题。CN113850276ACN113850276A权利要求书1/2页1.一种线段的提取方法，其特征在于：包括：将移动机器人获取的第一目标图像输入到视觉检测模型中，以获取所述第一目标图像对应的目标区域，其中，所述目标区域中包括待提取的目标线段；通过图像增强算子增大目标区域中的所述目标线段的第一像素值和所述目标区域的背景的第二像素值的对比度，得到第一图像；从所述第一图像中提取所述目标线段。2.根据权利要求1所述的线段的提取方法，其特征在于：将移动机器人获取的第一目标图像输入到视觉检测模型中，以获取所述第一目标图像对应的目标区域，包括：将移动机器人获取的第一目标图像输入到视觉检测模型中，得到所述第一目标图像对应的第一目标图像信息，其中，所述第一目标图像信息包括：第一图像标签，第一图像置信度，所述第一图像标签用于指示所述第一目标图像中线段的类型，所述第一图像置信度用于指示所述线段为所述目标线段的分值；根据所述第一图像标签和所述第一图像置信度确定所述第一目标图像中是否存在目标区域，并在存在所述目标区域的情况下，从所述第一目标图像中获取所述目标区域。3.根据权利要求2所述的线段的提取方法，其特征在于：根据所述第一图像标签和所述第一图像置信度确定所述第一目标图像中是否存在目标区域，包括：将所述第一图像标签与所述待提取的目标线段的标签进行匹配，以及确定所述第一图像置信度是否大于预设阈值；在所述第一图像标签与所述待提取的目标线段的标签相同，且所述第一图像置信度大于预设阈值的情况下，确定所述第一目标图像中存在目标区域。4.根据权利要求2所述的线段的提取方法，其特征在于：根据所述第一图像标签和所述第一图像置信度确定所述第一目标图像中是否存在目标区域，包括：在所述第一目标图像中不存在目标区域的情况下，通过所述移动机器人获取第二目标图像，并将所述第二目标图像输入到所述视觉检测模型中，以获得所述第二目标图像对应的第二图像信息，其中，所述第二图像信息包括：第二图像标签，第二图像置信度；根据所述第二图像标签和所述第二图像置信度确定所述第二目标图像中是否存在目标区域，并在存在所述目标区域的情况下，从所述第二目标图像中获取所述目标区域。5.根据权利要求1所述的线段的提取方法，其特征在于：通过图像增强算子增大目标区域中的所述目标线段的第一像素值和所述目标区域的背景的第二像素值的对比度，包括：获取所述目标区域的像素值；通过所述图像增强算子对所述像素值进行映射，以增大所述第一像素值和所述第二像素值的对比度，其中，所述图像增强算子至少包括以下之一：拉普拉斯算子、直方图均衡化。6.根据权利要求1所述的线段的提取方法，其特征在于：从所述第一图像中提取所述目标线段，包括：根据线提取算法从所述第一图像提取所述目标线段，其中，所述线提取算法至少包括以下之一：Hough线提取和LCD线提取。7.根据权利要求1所述的线段的提取方法，其特征在于：从所述第一图像中提取所述目标线段之后，所述方法还包括：获取所述目标线段的第一位置，其中所述第一位置用于指示目标线段在所述第一目标2CN113850276A权利要求书2/2页图像中的位置；根据所述目标线段的第一位置和成像原理，确定所述目标线段距离移动机器人的距离；根据所述距离以确定目标线段的在所述移动机人的工作区域的第二位置。8.一种线段的提取装置，其特征在于：所述装置包括：输入模块，用于将移动机器人获取的第一目标图像输入到视觉检测模型中，