工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113850815A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111435895.8(22)申请日2021.11.29(71)申请人季华实验室地址528200广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号(72)发明人邱呈溶吴宇君邹雪丰刘速杰(74)专利代理机构佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)44377代理人陈志超(51)Int.Cl.G06T7/10(2017.01)G06T7/30(2017.01)G06T3/40(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图3页(54)发明名称工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。CN113850815ACN113850815A权利要求书1/3页1.一种工件点云获取方法，其特征在于，用于通过多个双目工业相机获取工件的点云数据，多个所述双目工业相机的总视野范围覆盖所述工件的加工面；所述工件点云获取方法包括以下步骤：A1.获取各所述双目工业相机采集的所述工件的图像；所述图像包括左相机图像和右相机图像；A2.根据所述左相机图像和所述右相机图像获取所述工件的第一像素点在对应的所述双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；所述第一平面坐标数据包括第一横坐标值和第一纵坐标值；所述工件的第一像素点是指在所述双目工业相机的两个相机的公共视野内且属于所述工件的像素点；A3.根据所述工件的第一像素点在所述左相机图像和所述右相机图像中的像素坐标和对应的所述双目工业相机的焦距，计算所述工件的第一像素点在对应的所述双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；A4.把所述第一平面坐标数据和所述第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到所述工件的局部点云数据；所述第二坐标数据为三维坐标数据；A5.对各所述双目工业相机的所述局部点云数据进行拼接得到所述工件的完整的点云数据。2.根据权利要求1所述的工件点云获取方法，其特征在于，步骤A2包括：对所述左相机图像和所述右相机图像进行图像分割，以去除背景图像；采用双目配准算法对去除背景图像后的所述左相机图像和所述右相机图像进行配准；获取所述工件的第一像素点在去除背景图像后的所述左相机图像和所述右相机图像中的像素坐标；根据所述工件的第一像素点在去除背景图像后的所述左相机图像和所述右相机图像中的像素坐标，计算所述工件的第一像素点在对应的所述双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据。3.根据权利要求2所述的工件点云获取方法，其特征在于，所述对所述左相机图像和所述右相机图像进行图像分割，以去除背景图像的步骤包括：根据以下公式计算所述左相机图像和所述右相机图像中各像素点的自适应阈值：；其中，为所述左相机图像或所述右相机图像中第i个像素点的所述自适应阈值，为所述左相机图像或所述右相机图像中第i个像素点的像素值，、分别为所述左相机图像或所述右相机图像中第i个像素点的预设邻域的像素值均值和像素值标准差；把所述左相机图像和所述右相机图像中的像素值大于对应的自适应阈值的像素点的像素值设为预设像素值。4.根据权利要求3所述的工件点云获取方法，其特征在于，所述预设像素值为0。5.根据权利要求2所述的工件点云获取方法，其特征在于，所述根据所述工件的第一像素点在去除背景图像后的所述左相机图像和所述右相机图像中的像素坐标，计算所述工件2CN113850815A权利要求书2/3页的第一像素点在对应的所述双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据的步骤包括：根据所述工件的第一像素点在去除背景图像后的所述左相机图像的像素坐标，利用预先标定得到的左相机图像的像素坐标与对应的所述双目工业相机的相机坐标之间的转换关系，计算所述工件的第一像素点在对应的所述双目工业相机的相机坐标系下的第三平面坐标数据；所述第三平面坐标数据包括第三横坐标值和第三纵坐标值；根据所述工件的第一像素点在去除背景图像后的所述右相机图像的像素坐标，利用预先标定得到的右相机图像的像素坐标与对应的所述双目工业相机的相机坐标之间的转换关系，