车辆控制方法及车辆控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113874267A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号201980094888.0(51)Int.Cl.(22)申请日2019.03.29B60W30/00(2006.01)G08G1/09(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.09.28(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2019/0004092019.03.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/201801JA2020.10.08(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人平松真知子青木元伸近藤崇之佐久间壮(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张劲松权利要求书2页说明书21页附图9页(54)发明名称车辆控制方法及车辆控制装置(57)摘要一种车辆控制方法，在可使本车辆进行车道变更的处理器(101)中被执行，基于本车辆的周边信息，确定位于与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的、表示本车辆的进入目标位置的进入位置，将位于进入位置前后的其他车辆中的、前方的其他车辆确定为前方车辆，后方的其他车辆确定为后方车辆，判断前方车辆和后方车辆各自的行驶状态，判断在进入位置是否存在本车辆进入的空间，在判断为前方车辆和后方车辆处于停止中且在进入位置不存在空间的情况下，预测前方车辆是否起步，在预测到前方车辆起步的情况下，使本车辆向进入位置的移动开始。CN113874267ACN113874267A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，在可使本车辆进行车道变更的处理器中被执行，其特征在于，从设置于所述本车辆的传感器，获取所述本车辆的周边信息，基于所述本车辆的周边信息，确定位于与所述本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的、表示所述本车辆的进入目标位置的进入位置，将位于所述进入位置前后的其他车辆中的、前方的所述其他车辆确定为前方车辆，后方的所述其他车辆确定为后方车辆，判断所述前方车辆和所述后方车辆各自的行驶状态，判断在所述进入位置是否存在所述本车辆进入的空间，在判断为所述前方车辆及所述后方车辆处于停止中，且判断为在所述进入位置不存在所述空间的情况下，预测所述前方车辆是否起步，在预测到所述前方车辆起步的情况下，使所述本车辆向所述进入位置的移动开始。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，将相对于所述前方车辆位于前方的其他车辆确定为对象车辆，判断每单位时间的所述对象车辆的行驶距离是否为规定距离以上，在判断为所述对象车辆的所述行驶距离为规定距离以上的情况下，预测为所述前方车辆起步。3.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，将相对于所述前方车辆位于前方的其他车辆确定为对象车辆，在检测出所述对象车辆的制动灯熄灭的情况下，预测为所述前方车辆起步。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在检测出所述前方车辆的制动灯熄灭的情况下，预测为所述前方车辆起步。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，从可与所述本车辆的外部进行通信的装置，获取与决定所述第二车道的交通流的信号机相关的信息，在所述信号机的信号显示从红色切换为绿色的情况下，预测为所述前方车辆起步。6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在判断为在所述进入位置不存在所述空间的情况下，在所述第一车道上设定所述本车辆的待机位置，在使所述本车辆在所述待机位置待机的期间，预测所述前方车辆是否起步，所述待机位置是满足相对于沿着所述本车辆的行进方向的所述第一车道的中心线位于所述第二车道侧的位置、位于所述前方车辆的后方的位置、以及所述本车辆的前端部位于所述前方车辆的后端部的后方的位置且所述本车辆的前端部位于所述后方车辆的前端部的前方的位置中的至少任意一个要件的位置。7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，将位于所述前方车辆的前方的其他车辆确定为对象车辆，在判断为在所述进入位置不存在所述空间的情况下，在所述第一车道上设定所述本车辆的待机位置，在使所述本车辆在所述待机位置待机的期间，预测所述前方车辆是否起步，所述待机位置是所述传感器的检测范围内的位置。2CN113874267A权利要求书2/2页8.如权利要求1～7中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在预测到所述前方车辆起步的情况下，使所述本车辆移动到规定位置，所述规定位置是相对于通过连结所述后方车辆的前端部中的最靠近所述第一车道侧的位置和所述前方车辆的后端部中的最靠近所述第一车道侧的位置而形成的虚拟的边界线，所述本车辆的所述第二车道侧的侧端部位于所述第一车道侧的位置。9.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述对象车辆的所述行驶距离小于所述规定距离