车辆控制方法及车辆控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114179904A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111367446.4B60W10/20(2006.01)(22)申请日2017.04.14B60W30/18(2012.01)B60W40/02(2006.01)(62)分案原申请数据B60W60/00(2020.01)201780089604.X2017.04.14B62D113/00(2006.01)(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人赤松湧太小林雅裕平靖久深田修佐藤行(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人岳雪兰(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D15/02(2006.01)权利要求书1页说明书10页附图8页(54)发明名称车辆控制方法及车辆控制装置(57)摘要本发明是使用具备检测本车辆的外部状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆的车辆控制方法，其中，赋予相对于本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用传感器的检测数据，判定其它车辆是否在与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶，在判定出其它车辆在本车辆的前方，在邻接车道行驶的情况下，在本车辆通过其它车辆前使操舵量的响应性比通常控制时的操舵量的响应性高。CN114179904ACN114179904A权利要求书1/1页1.一种车辆控制方法，使用具备检测本车辆的前方的状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆，其特征在于，赋予相对于所述本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使所述本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用所述传感器的检测数据，检测在与所述本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶且位于所述本车辆的前方的其它车辆，在检测出所述其它车辆的情况下，在所述本车辆通过所述其它车辆之前，使对于向所述本车辆的行驶轨迹和目标轨迹之间的横方向的偏移量的所述操舵量的响应性比所述通常控制时的所述操舵量的响应性高，来执行操舵控制，在没有检测出所述其它车辆的情况下，以所述通常控制来执行操舵控制。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述其它车辆在所述本车辆的前方在所述邻接车道行驶，且所述本车辆与所述本车辆的目标轨迹相比在所述其它车辆侧行驶的情况下，将操舵转矩的响应性设定为第一响应性，所述其它车辆在所述本车辆的前方在所述邻接车道行驶，所述本车辆与所述本车辆的目标轨迹相比在所述其它车辆的相反侧行驶的情况下，将操舵转矩的响应性设定为第二响应性，所述第一响应性比所述第二响应性高。3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，在所述本车辆通过所述其它车辆的情况下，使所述操舵量的响应性恢复到所述通常控制时的所述操舵量的响应性。4.一种车辆控制装置，其中，具备：传感器，其检测本车辆前方的状态；促动器，其赋予相对于所述本车辆的行驶车道向横方向的操舵量；控制装置，其控制所述促动器，所述控制装置根据相对于所述本车辆的行驶车道向横方向的偏移量，计算用于产生所述操舵量的所述促动器的控制操舵量，根据所述控制操舵量使所述促动器动作，将使所述本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用所述传感器的检测数据，检测在与所述本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶且位于所述本车辆的前方的其它车辆，在检测出所述其它车辆的情况下，在所述本车辆通过所述其它车辆之前，使对于向所述本车辆的行驶轨迹和目标轨迹之间的横方向的偏移量的所述操舵量的响应性比所述通常控制时的所述操舵量的响应性高，来执行操舵控制，在没有检测出所述其它车辆的情况下，以所述通常控制来执行操舵控制。2CN114179904A说明书1/10页车辆控制方法及车辆控制装置[0001]本申请是申请日为2017年4月14日、申请号为201780089604.X、发明名称为“车辆控制方法及车辆控制装置”的发明专利申请的分案申请。技术领域[0002]本发明涉及车辆控制方法及车辆控制装置。背景技术[0003]已知有车辆用操舵装置，其具备操舵用的电动机，在车辆处于直行状态的情况下，基于包含操舵转矩及舵角的车辆信息，控制电动机的驱动电力，由此，进行对操舵系统赋予辅助转矩的控制(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的车辆用操舵装置算出了累计操舵转矩的转矩累计值，在转矩累计值为阈值以上时，以消除车辆的单流现象的方式进行电动机的驱动电力的单流对应控制。[0004]专利文献1：日本特开2015－37932号公报[0005]然而，车辆引起单流，操舵转矩的累计值为阈值以上时开始单流对应控制，所以存在车辆引起单流后至开始单流对应控制为止需要时间这种问题。发明内容