扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113858973A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111276536.2(22)申请日2021.10.29(71)申请人上海拿森汽车电子有限公司地址201206上海市浦东新区自由贸易试验区金海路1000号16幢101单元(72)发明人范鹏蔡润佳张万里陶喆毕臣亮(74)专利代理机构上海波拓知识产权代理有限公司31264代理人张媛(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质(57)摘要本发明属于车辆技术领域，涉及一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。因此，本发明能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。CN113858973ACN113858973A权利要求书1/2页1.一种扭矩修正方法，其特征在于，包括如下步骤：获取扭矩修正因素，当所述扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，所述扭矩修正因素包括当前推杆行程；根据所述当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；根据所述基础扭矩和所述限制扭矩获取目标扭矩。2.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述扭矩修正因素包括电子稳定系统功能状态、实际齿条位置、基础负载状况；所述扭矩修正条件，包括：所述电子稳定系统功能状态对应启动状态；和/或，所述基础负载状况对应异常状况；和/或，所述当前推杆行程小于启动阈值；和/或，所述实际齿条位置对应启动条件。3.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述根据所述当前推杆行程获取基础扭矩的步骤中，包括：根据所述当前推杆行程获取需求扭矩；获取阻力扭矩；根据所述需求扭矩和所述阻力扭矩确定所述基础扭矩。4.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述述根据所述当前推杆行程获取限制扭矩的步骤中，包括：根据所述当前推杆行程获取电机目标转速；获取电机实际转速；根据所述电机目标转速和所述电机实际转速确定转速差值，通过所述转速差值获取修正扭矩；将所述修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩。5.如权利要求4所述的扭矩修正方法，所述将所述修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩的步骤中，包括：将所述修正扭矩进行加权移动滤波处理，得到中间扭矩；将所述中间扭矩做最大最小限制处理，得到所述限制扭矩。6.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述执行扭矩修正响应的步骤之后，包括：获取修正退出因素，当修正退出因素满足退出条件时，退出所述扭矩修正响应。7.如权利要求6所述的扭矩修正方法，所述修正退出因素包括：需求压力、推杆行程、齿条位置、齿条速度；所述退出条件，包括：所述需求压力小于退出压力阈值；所述推杆行程小于退出行程阈值；所述齿条位置小于退出位置阈值；所述齿条速度小于退出速度阈值。8.如权利要求1所述的扭矩修正方法，所述根据所述基础扭矩和所述限制扭矩获取目标扭矩的步骤之后，包括：2CN113858973A权利要求书2/2页对所述目标扭矩的增减量做梯度限制处理。9.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1到8中任一项所述的扭矩修正方法步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1到8中任一项所述的扭矩修正方法的步骤。3CN113858973A说明书1/8页扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质技术领域[0001]本发明属于车辆技术领域，特别是涉及一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质。背景技术[0002]在目前，具备成熟完全解耦的电子助力刹车系统控制技术方案很少，而现有泄压回位控制在各种工况下较好的保护壳体和噪音控制的解决方案的专利更少。[0003]现有技术中基于电动助力刹车系统进行扭矩控制策略中，当整车的基础负载发生变化时泄压回位的控制目标扭矩需要根据基础负载的变化而变化。如果计算的电机目标扭矩过大会导致撞击壳体，产生噪音；如果过小，导致回位不到位无法对管路进行补液。如何获取到合适的扭矩，是本领域技术人员亟待解决的。[0004]针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。[0005]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。发明内