深度图像的边缘检测方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113870292A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111063122.1(22)申请日2021.09.10(71)申请人北京航空航天大学地址100191北京市海淀区学院路37号(72)发明人韩鹏飞(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人刘丹臧建明(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称深度图像的边缘检测方法、装置和电子设备(57)摘要本申请实施例提供一种深度图像的边缘检测方法、装置和电子设备，在对深度图像进行边缘检测时，针对深度图像中属于非背景区域的各目标像素点，可以根据目标像素点对应的三维空间坐标与目标像素点的相邻像素点对应的三维空间坐标之间的向量夹角，确定目标像素点的检测结果，检测结果包括边缘点或者非边缘点，以对深度图像进行边缘检测。这样通过深度图像中目标像素点对应的三维空间坐标，与目标像素点的相邻像素点对应的三维空间坐标之间的向量夹角，对深度图像进行边缘检测，可以使得用户直观地确定边缘的尖锐程度，从而提高了用户体验。CN113870292ACN113870292A权利要求书1/2页1.一种深度图像的边缘检测方法，其特征在于，包括：获取待检测的深度图像；针对所述深度图像中属于非背景区域的各目标像素点，根据所述目标像素点对应的三维空间坐标，与所述目标像素点的相邻像素点对应的三维空间坐标之间的向量夹角，确定所述目标像素点的检测结果；其中，所述检测结果包括边缘点或者非边缘点，以对所述深度图像进行边缘检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻像素点的个数为多个，根据所述目标像素点对应的三维空间坐标，与所述目标像素点的相邻像素点对应的三维空间坐标之间的向量夹角，确定所述目标像素点的检测结果，包括：根据多个相邻像素点中各相邻像素点的位置，将所述多个相邻像素点划分为所述目标像素点对应的多个相邻像素点对；其中，各相邻像素点对均包括两个相邻像素点，且各相邻像素点对包括的相邻像素点不同；分别确定所述目标像素点对应的三维空间坐标与所述各相邻像素点对对应的三维空间坐标之间的向量夹角，得到多个向量夹角；其中，所述向量夹角的顶点为所述目标像素点对应的三维空间坐标；根据所述多个向量夹角确定所述目标像素点的检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个向量夹角确定所述目标像素点的检测结果，包括：将所述多个向量夹角中，最小向量夹角的大小确定为所述目标像素点对应的梯度值，并将所述最小向量夹角的方向确定为所述目标像素点对应的梯度方向；根据所述目标像素点对应的梯度值和梯度方向确定所述目标像素点的检测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标像素点对应的梯度值和梯度方向确定所述目标像素点的检测结果，包括：若所述目标像素点对应的梯度值和梯度方向满足第一预设条件，则确定所述目标像素点为边缘点；若不满足所述第一预设条件，则确定所述目标像素点为非边缘点；其中，所述第一预设条件包括：所述目标像素点对应的梯度值小于预设梯度阈值，且所述目标像素点的梯度值小于或等于所述梯度方向上的两个相邻像素点的梯度值。5.根据权利要求2‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述目标像素点对应的三维空间坐标与所述各相邻像素点对对应的三维空间坐标之间的向量夹角，得到多个向量夹角，包括：确定所述目标像素点对应的三维空间坐标与所述各相邻像素点对对应的三维空间坐标之间的初始向量夹角；其中，所述初始向量夹角的顶点为所述目标像素点对应的三维空间坐标点；针对所述各相邻像素点对，若所述相邻像素点对中两个相邻像素点满足第二预设条件，则对所述目标像素点对应的三维空间坐标与所述相邻像素点对对应的三维空间坐标之间的初始向量夹角进行增大处理，并将增大处理后的角度确定为所述目标像素点对应的三维空间坐标与所述相邻像素点对对应的三维空间坐标之间的向量夹角；若所述相邻像素点对中两个相邻像素点不满足第二预设条件，则将所述目标像素点对应的三维空间坐标，与所述相邻像素点对对应的三维空间坐标之间的初始向量夹角，确定2CN113870292A权利要求书2/2页为所述目标像素点对应的三维空间坐标与所述相邻像素点对对应的三维空间坐标之间的向量夹角；其中，所述第二预设条件包括：两个相邻像素点中存在一个像素点的梯度值小于所述目标像素点的梯度值，且所述像素点对应的三维空间坐标与所述目标像素点对应的三维空间坐标之间的欧式距离，与所述两个相邻像素点中另一个像素点对应的三维空间坐标与所述目标像素点对应的三维空间坐标之间的欧式距离的差值大于预设距离阈值。6.一种深度图像的边缘检测装置，其特征在于