一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113859231A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111113942.7(22)申请日2021.09.23(71)申请人中寰卫星导航通信有限公司地址100094北京市海淀区北清路与永丰路交叉口东南角四维图新大厦C座6层(72)发明人李兴坤王国晖(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人申健(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)权利要求书4页说明书15页附图9页(54)发明名称一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆辅助驾驶技术领域，解决了现有技术无法准确地确定出车辆与某一物体(例如其他车辆)之间是否存在碰撞风险，影响碰撞风险预测的有效性的技术问题。该方法包括：获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息；基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于该当前道路的主车道；在该目标障碍物位于该主车道，并且该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，确定该车辆与该目标障碍物之间存在碰撞风险。CN113859231ACN113859231A权利要求书1/4页1.一种碰撞风险的确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，所述目标障碍物为在当前道路中，位于所述车辆行驶方向前方的物体，所述当前道路为所述车辆对应的行驶道路；基于所述车辆的位置信息和所述目标障碍物的位置信息，确定所述目标障碍物是否位于所述当前道路的主车道，所述主车道为所述车辆对应的行驶车道；在所述目标障碍物位于所述主车道，并且所述车辆的行驶速度大于所述目标障碍物对应的速度的情况下，确定所述车辆与所述目标障碍物之间存在碰撞风险。2.根据权利要求1所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述当前道路包括多个路段，确定所述目标障碍物位于所述主车道，包括：确定所述目标障碍物位于所述多个路段中的第n个路段，n≥1；确定所述目标障碍物对应的横向偏移量，所述横向偏移量用于表征所述第n个路段中的目标点与所述车辆之间的横向距离，第一距离等于第二距离，所述第一距离为所述目标点与所述车辆之间的纵向距离，所述第二距离为所述目标障碍物与所述车辆之间的纵向距离；在所述横向偏移量大于或等于偏移量阈值的情况下，确定所述目标障碍物位于所述主车道。3.根据权利要求2所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述确定所述目标障碍物位于所述多个路段中的第n个路段，包括：获取所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度；基于所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度，确定所述多个路段中每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述车辆位于所述多个路段中第1个路段的起点；在第三距离小于所述第二距离，并且第四距离大于或等于所述第二距离的情况下，确定所述目标障碍物位于所述第n个路段，所述第三距离为所述多个路段中第n‑1个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述第四距离为所述第n个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，n＞1。4.根据权利要求3所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述基于所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度，确定所述多个路段中每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，包括：根据所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度确定所述多个路段各自对应的圆心角；根据所述多个路段各自对应的圆心角，确定所述多个路段各自对应的偏移角；根据所述多个路段各自对应的圆心角、所述多个路段各自对应的偏移角以及所述多个路段各自对应的曲率半径，确定所述每一个路段的终点与所述每一个路段的起点之间的纵向距离，所述多个路段中每一个路段对应的曲率半径为所述每一个路段对应的曲率的倒数；将所述每一个路段的终点与所述每一个路段的起点之间的纵向距离，与至少一个路段的终点与所述至少一个路段的起点之间的纵向距离之和，确定所述每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述至少一个路段为所述每一个路段的起点与所述第1个路段的2CN113859231A权利要求书2/4页起点之间的路段。5.根据权利要求4所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述每一个路段为所述第n个路段，所述确定所述目标障碍物对应的横向偏移量，包括：确定所述至少一个路段各自对应的横向偏移量，以及所述第n个路段对应的横向偏移量，所述至少一个路段各自对应的横向偏移量用于表征所述至少一个路段各自的终点与所述至少一个路段各自的起点之间的横向距离，所述第n个路段对应的横向偏移量用于表征所述目标点与所述第n个路段的起点之间的横向距离；将所述至少一个路段各自对应的横向偏移量与所述第n个