一种基于单目视觉的车长测量方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113869407A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111138127.6(22)申请日2021.09.27(71)申请人中科视语（北京）科技有限公司地址100089北京市海淀区中关村东路66号2号楼（世纪科贸C座）1501（实际办公地址）(72)发明人王金桥赵朝阳刘权(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471代理人涂凤琴(51)Int.Cl.G06K9/62(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种基于单目视觉的车长测量方法和装置(57)摘要本发明涉及一种基于单目视觉的车长测量方法和装置，该方法包括：采集被测车辆的目标图像；对目标图像进行处理分析，得到被测车辆的关键特征点和分割掩膜；利用被测车辆的关键特征点和分割掩膜计算被测车辆的实际长度。本申请提供的技术方案，实现对被测车辆的车长进行无接触的精准测量，提高了车辆车长测量效率，有利于对车型流量的调查分析。CN113869407ACN113869407A权利要求书1/2页1.一种基于单目视觉的车长测量方法，其特征在于，所述方法包括：采集被测车辆的目标图像；对所述目标图像进行处理分析，得到所述被测车辆的关键特征点和分割掩膜；利用所述被测车辆的关键特征点和分割掩膜计算所述被测车辆的实际长度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集被测车辆的目标图像包括：利用图像采集装置采集所述被测车辆在地面指定位置上的图像，得到所述目标图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集被测车辆的目标图像之前，还包括：对所述图像采集装置进行标定，获取所述图像采集装置的内参和外参信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述图像采集装置进行标定，获取所述图像采集装置的内参和外参信息，包括：使用所述图像采集装置采集不同位姿下标准黑白棋盘格标定板的标定图像，基于得到的标定图像采用张正友标定法，标定得到所述图像采集装置的内参信息；以指定方式对所述图像采集装置进架设安装，以使所述图像采集装置的视场与所述指定地面相对，测量所述图像采集装置的安装高度，以及视场近端边界至设备在地平面投影点的距离，根据所述安装高度和所述距离计算得到所述图像采集装置的外参信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行处理分析，包括：对所述目标图像进行预处理；利用基于深度学习的目标关键点检测器检测预处理后的所述目标图像，得到所述被测车辆的关键特征点和分割掩膜；其中，所述被测车辆的关键特征点包括：车头的角点、被测车辆可见一侧的第一轮毂中心点和被测车辆可见一侧的第二轮毂中心点；所述分割掩膜为车辆轮廓内区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行预处理，包括：对所述目标图像进行缩放处理，得到满足所述基于深度学习的目标关键点检测器的输入大小的中间图像；将所述中间图像进行减均值及除方差处理，得到预处理后的所述目标图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用基于深度学习的目标关键点检测器检测预处理后的所述目标图像，包括：利用基于深度学习的目标关键点检测器预处理后的所述目标图像中被测车辆的关键特征点，每个所述被测车辆的关键特征点对应一个热力图，选取每个热力图中最大数值所对应的坐标为所述被测车辆的关键特征点的坐标；以及利用基于深度学习的目标关键点检测器预处理后的所述目标图像，得到所述被测车辆的分割掩膜。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述被测车辆的关键特征点和分割掩膜计算所述被测车辆的实际长度，包括：根据对所述目标图像进行缩放处理时的缩放比例，对所述被测车辆的关键特征点的坐标进行复原处理，得到所述第一轮毂中心点的坐标、所述第二轮毂中心点的坐标和所述车头角点的坐标；利用所述第一轮毂中心点的坐标、所述第二轮毂中心点的坐标和分割掩膜，计算被测2CN113869407A权利要求书2/2页车辆的车轮与地面的两个接触点的坐标，以得到所述两个接触点间的直线；根据所述车头角点的坐标确定其在所述两个接触点间的直线上的投影点P1的坐标；利用所述被测车辆的分割掩膜计算所述被测车辆的最小外接矩形框的坐标，并根据所述被测车辆的最小外接矩形框的坐标，确定所述两个接触点间的直线与所述被测车辆的最小外接矩形框的边界交点P2的坐标；将所述被测车辆的内参和外参信息、P1的坐标和P2的坐标输入预设的BP神经网络模型，得到所述被测车辆的实际长度。9.一种基于单目视觉的车长测量装置，其特征在于，所述装置包括：图像采集模块，用于采集被测车辆的目标图像；图像处理模块，用于对所述目标图像进行处理分析，得到所