一种受电弓动态包络线的检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113885009A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111138952.6(22)申请日2021.09.27(71)申请人广东中科如铁技术有限公司地址510700广东省广州市黄埔区黄埔大道东856号610房(仅限办公)(72)发明人何泽民闫正洋廖雅珺徐景光(74)专利代理机构广州渣津专利代理事务所(特殊普通合伙)44516代理人张秀华(51)Int.Cl.G01S7/48(2006.01)G01S17/88(2006.01)G01B11/24(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种受电弓动态包络线的检测方法(57)摘要本发明申请公开了一种受电弓动态包络线的检测方法，包括以下步骤：S1：使用激光雷达扫描接触网，快速定位到接触网定位器装置组件位置；S2：基于整体特征的二阶段法快速分离出定位器装置整体轮廓检测数据；S3：计算出目标关键部位所在位置，提取出关键测量点；S4：计算出动态包络线关键点测量参数，构建动态包络线图限界，以此为依据，结合行车速度、弯道，判断定位器装置、悬挂件或异物是否侵入动态包络线。本发明使用激光雷达对铁路接触网进行持续动态扫描，提取接触网定位装置断面点云数据，去除噪点，阀值过滤、拟合后，测量出关键点数据并给出动态包络线安全的测量结果。本方法具备测量方便、测量数据点多、测量精度高、测量速度快等特点。CN113885009ACN113885009A权利要求书1/1页1.一种受电弓动态包络线的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：使用激光雷达的动态测量仪持续动态扫描接触网，利用接触网定位器定位点的动态测量方法检测出定位点数据，快速定位到接触网定位器装置组件位置；S2：基于整体特征的二阶段法快速分离出定位器装置整体轮廓检测数据；S3：对定位器装置各部件的特征进行卷积运算，通过特征卷积与区域生长的计算,计算出目标关键部位所在位置，提取出关键测量点；S4：计算出动态包络线关键点测量参数，构建动态包络线图限界，以此为依据，结合行车速度、弯道，判断定位器装置、悬挂件或异物是否侵入动态包络线。2.根据权利要求1所述的受电弓动态包络线的检测方法，其特征在于，接触网定位器装置组件的快速定位步骤如下：A1：将高精度激光雷达安装在检测装置上，并在检测装置上安装里程传感器,测量受电弓动态包络线时，检测装置沿着轨道移动，自动、持续对接触网装置持续不断扫描测量；A2：激光雷达持续扫描的测量点数据和里程编码器返回位置数据同步构成接触网装置的原始三维点云数据，送到检测装置的数据处理中心；A3：对接触网装置的原始三维点云数据进行去噪点，构建接触网三维点云模型；A4：利用接触网定位器定位点的动态测量方法快速检测出定位点，计算出定位点的导高、拉出值数据。3.根据权利要求1所述的受电弓动态包络线的检测方法，其特征在于，步骤S2分离出定位器装置整体轮廓检测数据的步骤如下：B1：对雷达扫描到的点云数据进行滤波、去除噪点，以定位点为参考点，根据空间位置关系，定位到接触网定位器装置三维点云位置；B2：离线分割出定位器装置数据，分别导入正定位和反定位的定位器装置模型，提取定位器装置整体特征；B3：利用正定位或反定位的定位器装置的整体特征，在线匹配定位器装置，快速整体分离出定位器装置整体轮廓检测数据。4.根据权利要求1所述的受电弓动态包络线的检测方法，其特征在于，步骤S3提取关键测量点的步骤如下：C1：离线提取定位器、斜腕臂、定位管、绝缘子、腕臂底座特征，结合特征卷积法快速分离出定位器、斜腕臂、定位管、绝缘子、腕臂底座；C2:对采取动态自适应区域生长法，逐步迭代计算出关键位置参数阀值；C3：利用关键点阀值，逐步逼近并找出关键部位的测量位置；C4：提取出关键位置的所有的测量点，进行滤波，去掉边缘点，求平均值点，作为关键位置的测量点。5.根据权利要求1所述的受电弓动态包络线的检测方法，其特征在于，步骤S4的计算判断过程如下：D1：转换轨平面为计算坐标面，计算出关键点DE导高值、拉出值；D2：选取关键点，并结合行车速度，弯道，画出实际的动态包络线图；D3：对动态包络线周边的点进行进一步检测判断；D4：输出动态包络线测量结果。2CN113885009A说明书1/4页一种受电弓动态包络线的检测方法技术领域[0001]本发明涉及一种衣架，具体涉及一种受电弓动态包络线的检测方法。背景技术[0002]电力机车在高速运行时，受电弓在不间断上下左右运动，其最大动态抬升量和最大动态摆动量构成受电弓动态包络线。动态包络线内不能有任何故障物，是列车安全行驶的关键指标。在接触网的验收和日常运维中，需要对受电弓动态包络线进行检测，确保接触网悬挂件及异物不侵入动