球机标定方法及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113888646A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111163695.1(22)申请日2021.09.30(71)申请人苏州市科远软件技术开发有限公司地址215011江苏省苏州市高新区金山路131号申请人苏州科达科技股份有限公司(72)发明人李瑮汪磊毛晓蛟(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人张琳琳(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06T3/60(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称球机标定方法及电子设备(57)摘要本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及球机标定方法及电子设备，所述方法包括获取目标球机采集的第一图片与第二图片，以及第一图片对应的第一虚拟相机参数；对第一图片以及第二图片进行像素点匹配，确定第一像素点集与第二像素点集；获取第一像素点集中各个像素点的实际位置坐标，并将实际位置坐标与第二像素点集中各个像素点的第二像素坐标进行一一对应；基于第一虚拟相机参数以及一一对应的结果，确定第二图片对应的第二虚拟相机参数。由于实际位置坐标是不会变化的，将第二像素坐标与实际位置坐标一一对应并在第一虚拟相机参数的基础上得到第二虚拟相机参数，提高了球机标定的准确性。CN113888646ACN113888646A权利要求书1/2页1.一种球机标定方法，其特征在于，包括：获取目标球机采集的第一图片与第二图片，以及所述第一图片对应的第一虚拟相机参数，所述第一图片与所述第二图片中存在相同的目标；对所述第一图片以及所述第二图片进行像素点匹配，确定第一像素点集与第二像素点集；获取所述第一像素点集中各个像素点的实际位置坐标，并将所述实际位置坐标与所述第二像素点集中各个像素点的第二像素坐标进行一一对应；基于所述第一虚拟相机参数以及一一对应的结果，确定所述第二图片对应的第二虚拟相机参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一虚拟相机参数以及一一对应的结果，确定所述第二图片对应的第二虚拟相机参数，包括：基于所述第一虚拟相机参数确定所述第二虚拟相机参数的搜索范围；在所述搜索范围内获取当前第二虚拟相机参数，获取在所述当前第二虚拟相机参数下各个所述实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；根据所述实际位置坐标与所述第二像素坐标的一一对应的结果，计算各个所述虚拟像素坐标与对应的所述第二像素坐标的差异；当各个所述差异均满足预设条件时，确定所述当前第二虚拟相机参数为所述第二图片对应的第二虚拟相机参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一虚拟相机参数确定所述第二虚拟相机参数的搜索范围，包括：基于所述第一虚拟相机参数确定所述第二虚拟相机参数的搜索起始范围；获取当前搜索步长；基于所述当前搜索步长以及所述搜索起始范围，确定所述搜索范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定所述当前第二虚拟相机参数为所述第二图片对应的第二虚拟相机参数，包括：按照所述当前搜索步长从所述搜索范围内获取多组虚拟相机参数；分别将所述多组虚拟相机参数作为所述当前第二虚拟相机参数，获取各组虚拟相机参数下对应的所述差异；将各组虚拟相机参数下对应的所述差异进行比较，以从所述多组虚拟相机参数中确定当前最佳虚拟相机参数，将所述当前最佳虚拟相机参数作为所述第二图片对应的第二虚拟相机参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前最佳虚拟相机参数作为所述第二图片对应的第二虚拟相机参数，包括：判断所述当前搜索步长是否达到预设搜索精度；若否，则基于所述当前最佳虚拟相机参数更新所述第二虚拟相机参数的搜索起始范围；减少所述当前搜索步长得到更新后的搜索步长；基于更新后的搜索起始范围及所述更新后的搜索步长确定更新后的搜索范围；按照所述更新后的搜索步长从所述更新后的搜索范围内获取多组虚拟相机参数，以重2CN113888646A权利要求书2/2页新确定所述第二图片的第二虚拟相机参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图片以及所述第二图片进行像素点匹配，确定第一像素点集与第二像素点集，包括：对所述第一图片以及所述第二图片分别进行特征提取以及特征检测，得到第一特征点集以及第二特征点集；对所述第一特征点集以及所述第二特征点集进行过滤，确定所述第一像素点集以及第二像素点集。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一特征点集以及所述第二特征点集进行过滤，确定所述第一像素点集以及第二像素点集，包括：计算所述第一特征点集与所述第二特征点集中匹配像素点的像素偏移；基于所述像