一种智能避障的无人搬运小车控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113885532A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111331482.5(22)申请日2021.11.11(71)申请人江苏昱博自动化设备有限公司地址224000江苏省盐城市经济技术开发区漓江路42号(72)发明人王三祥王欣王锋杨万昌朱锦华张朝年(74)专利代理机构北京冠和权律师事务所11399代理人时嘉鸿(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书11页附图2页(54)发明名称一种智能避障的无人搬运小车控制系统(57)摘要本发明提供了一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其系统包括：小车感应模块，用于基于预设超声波感应装置采集无人搬运小车在行驶过程中的感应数据，并将所述感应数据上传至分析模块；分析模块，用于接收所述感应数据，并对所述感应数据进行分析，并将分析结果传输至控制模块；控制模块，用于对所述分析结果进行读取，并生成目标控制指令，同时，基于所述目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。实现对无人搬运小车行驶路径上的障碍物位置进行判定，准确实现对无人搬运小车行驶路径的规划，提高了无人搬运小车自动避障的准确性，同时也提高了无人搬运小车的行驶安全性。CN113885532ACN113885532A权利要求书1/3页1.一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，包括：小车感应模块，用于基于预设超声波感应装置采集无人搬运小车在行驶过程中的感应数据，并将所述感应数据上传至分析模块；所述分析模块，用于接收所述感应数据，并对所述感应数据进行分析，并将分析结果传输至控制模块；控制模块，用于对所述分析结果进行读取，并生成目标控制指令，同时，基于所述目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。2.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述感应数据为所述障碍物的体积数据、所述障碍物相对所述无人搬运小车的方向数据以及所述障碍物与所述无人搬运小车的距离数据。3.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，分析模块，包括：小车行驶判断单元，用于基于障碍物与所述无人搬运小车的位置关系，确定所述无人搬运小车的行驶状况；其中，所述行驶状况包括，当所述障碍物与所述无人搬运小车有交集时，所述无人搬运小车无法正常行驶；当所述障碍物与所述无人搬运小车无交集时，所述无人搬运小车可以正常行驶。4.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述小车感应模块，包括：感应信号发送单元，用于基于所述无人搬运小车的预设感应信号发送装置向行进方向发送超声波感应信号；障碍物判定单元，用于判断是否能够接收到所述超声波感应信号在接触到所述障碍物时返回的超声反馈信号；若能接收到，判定所述无人搬运小车行进方向有障碍物；否则，判定所述无人搬运小车行进方向没有障碍物；反馈信号识别单元，用于当所述无人搬运小车行进方向有障碍物时，接收所述超声波感应信号在接触到所述障碍物时返回的超声反馈信号，并对所述超声反馈信号进行识别，并基于识别结果，确定所述无人搬运小车在行驶过程中的感应数据。5.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述小车感应模块，包括：数据获取单元，用于获取所述感应数据，同时，确定所述感应数据的数据属性，并基于所述数据属性获取所述感应数据的N个数据标识；数据分类单元，用于基于所述N个数据标识，将所述感应数据一一进行分类，并获取分类结果；数据打包单元，用于基于所述分类结果对所述感应数据进行数据打包，获取N个感应数据包；标签建立单元，用于基于所述N个数据标识分别对所述N个感应数据包建立信息标签；上传单元，用于读取所述N个信息标签，并基于读取结果生成数据上传指令，同时，基于所述数据上传指令将所述感应数据包上传至所述分析模块。2CN113885532A权利要求书2/3页6.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，分析模块，包括：信号分析单元，用于获取所述感应数据，其中，所述感应数据包括所述预设超声波感应装置发射的超声波感应信号在接触到障碍物时返回超声反馈信号的时间段；距离确认单元，用于基于所述预设超声波感应装置发射的超声波感应信号在接触到障碍物时返回超声反馈信号的时间段确定所述障碍物与所述无人搬运小车的目标距离；距离比较单元，用于将所述目标距离与预设距离进行比较；其中，若所述目标距离大于所述预设距离，判定所述无人搬运小车距离所述障碍物过远；否则，判定所述无人搬运小车即将靠近所述障碍物，同时，接收管理终端发送的障碍物位置信息确定指令；图像采集单元，用于基于所述障碍物位置信息确定指令确定所述无人搬运小车在行进方向上的目标感应范围