标定路侧设备的方法、系统、路侧设备及标定车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113902805A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111226578.5(22)申请日2021.10.21(71)申请人长沙智能驾驶研究院有限公司地址410006湖南省长沙市岳麓区学士路336号湖南省检验检测特色产业园内A3、A4栋(72)发明人张长隆杜仙童谢鹏程(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张良(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称标定路侧设备的方法、系统、路侧设备及标定车辆(57)摘要本申请提供了一种标定路侧设备的方法、系统、路侧设备及标定车辆，适用于辅助驾驶技术领域，该方法包括：标定车辆获取地理位置信息，并通过车载通信单元向路侧设备发送该地理位置信息；路侧设备在接收到该地理位置信息时，获取目标图像，该目标图像中包含标定车辆，目标图像为路侧设备的摄像头采集的；路侧设备根据地理位置信息与标定车辆在所述目标图像中的位置信息的对应关系，标定该摄像头；通过本申请实施例，可以提高标定路侧设备的效率及标定过程中的安全性。CN113902805ACN113902805A权利要求书1/2页1.一种标定路侧设备的方法，其特征在于，所述方法包括：标定车辆获取地理位置信息，并通过车载通信单元向路侧设备发送所述地理位置信息；所述路侧设备在接收到所述地理位置信息时，获取目标图像，所述目标图像中包含所述标定车辆，所述目标图像为所述路侧设备的摄像头采集的；根据所述地理位置信息与所述标定车辆在所述目标图像中的位置信息的对应关系，所述路侧设备标定所述摄像头；或者，所述标定车辆根据所述地理位置信息与所述标定车辆在所述目标图像中的位置信息的对应关系，生成所述摄像头对应的标定数据，并向所述路侧设备发送所述标定数据。2.一种标定路侧设备的方法，其特征在于，应用于路侧设备，所述方法包括：通过路侧通信单元接收标定车辆的车载通信单元发送的地理位置信息；在接收到所述地理位置信息时，获取目标图像，所述目标图像中包含所述标定车辆；根据所述地理位置信息与所述标定车辆在所述目标图像中的位置信息的对应关系标定所述路侧设备的摄像头；或者，接收所述标定车辆发送的与所述摄像头对应的标定数据，所述标定数据为标定车辆根据所述地理位置信息与所述标定车辆在所述目标图像中的位置信息的对应关系生成的；其中，所述目标图像为所述路侧设备的所述摄像头采集的。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取目标图像之前，所述方法还包括：根据所述地理位置信息计算所述目标车辆与所述路侧设备之间的距离；在所述距离小于或等于预设距离阈值时，控制所述摄像头采集所述目标图像；在所述距离大于所述预设距离阈值时，控制所述摄像头停止采集所述目标图像。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标图像，包括：根据所述地理位置信息相对于采集的目标图像的延时数据，获取与当前时刻的地理位置信息对应的前一时刻的目标图像；其中，所述当前时刻与所述前一时刻为相邻的两个采集标定数据的时刻，或者所述前一时刻为与所述当前时刻相隔若干个延时数据的时刻；所述延时数据为所述路侧设备预先标定的或者所述路侧设备根据所述标定车辆在预设标记点的位置信息及对应的行驶速度计算得到的；相应的，计算当前时刻的地理位置信息与前一时刻标定车辆在目标图像中的位置信息的对应关系。5.如权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述路侧通信单元基于蜂窝车联网通信C‑V2X接收所述车载通信单元发送的所述地理位置信息。6.一种标定路侧设备的方法，其特征在于，应用于标定车辆，所述方法包括：获取地理位置信息；通过车载通信单元向路侧设备发送所述地理位置信息；所述地理位置信息用于指示所述路侧设备获取目标图像，并根据所述地理位置信息与所述标定车辆在所述目标图像中的位置信息的对应关系标定所述路侧设备的摄像头；或者，所述标定车辆根据所述地理位置信息与所述标定车辆在所述目标图像中的位置信息的对应关系，生成所述摄像头对应的标定数据，并向所述路侧设备发送所述标定数据；2CN113902805A权利要求书2/2页其中，所述目标图像中包含所述标定车辆。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过车载通信单元向路侧设备发送所述地理位置信息，包括：通过所述车载通信单元基于蜂窝车联网通信C‑V2X向所述路侧设备发送所述地理位置信息。8.一种标定路侧设备的系统，其特征在于，所述系统包括路侧设备和标定车辆，所述路侧设备和所述标定车辆建立基于蜂窝车联网通信C‑V2X的通信连接；所述标定车辆，用于获取地理位置信息，并通过车载通信单元向路侧设备发送所述地理位置信息