定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113917475A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202010651193.2(22)申请日2020.07.08(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100026北京市朝阳区工人体育场北甲二号盈科中心东侧裙楼三层(72)发明人刘永光(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人石茵汀(51)Int.Cl.G01S17/42(2006.01)G01S7/48(2006.01)G06T7/246(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书17页附图6页(54)发明名称定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质(57)摘要本申请提出一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域，其中，方法包括：获取激光雷达测量得到的点云图，获取深度传感器测量得到的深度图，从点云图中提取第一目标区域，以及从深度图中提取第二目标区域，其中，第一目标区域和第二目标区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检测相同对象，根据对象的历史运动状态，对第一目标区域携带的第一定位信息，以及第二目标区域携带的第二定位信息进行融合，得到对象的目标位置，实现了对多个时间不同步的传感器测量数据的融合，融合后提高了目标位置确定的准确度，解决现有技术中对于时间不同步的传感器数据无法进行有效融合的技术问题。CN113917475ACN113917475A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达测量得到的点云图；获取深度传感器测量得到的深度图；从所述点云图中提取第一目标区域，以及从所述深度图中提取第二目标区域；其中，所述第一目标区域和所述第二目标区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检测相同对象；根据所述对象的历史运动状态，对所述第一目标区域携带的第一定位信息，以及所述第二目标区域携带的第二定位信息进行融合，得到所述对象的目标位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述对象的历史运动状态，对所述第一目标区域携带的第一定位信息，以及所述第二目标区域携带的第二定位信息进行融合，得到所述对象的目标位置，包括：根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述对象所处的第一观测位置；根据所述第二目标区域携带的第二定位信息，确定所述对象所处的第二观测位置；根据所述对象的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的一个，执行迭代修正过程；根据所述迭代修正过程得到的位置更新所述历史运动状态；根据更新后的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的另一个，执行迭代修正过程，以得到所述目标位置。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述执行迭代修正过程，包括：根据本次迭代修正过程采用的历史运动状态，得到预测运动状态；所述本次迭代修正过程采用的历史运动状态，是根据前一次迭代修正过程得到的位置，以及前一次迭代修正过程采用的历史运动状态生成；根据所述预测运动状态，得到预测观测位置；根据所述预测观测位置，对进行本次迭代修正过程的所述第一观测位置或所述第二观测位置进行修正。4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述对象的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的一个，执行迭代修正过程之前，还包括：比较获取到所述点云图的第一观测时刻，以及获取到所述深度图的第二观测时刻；若所述第一观测时刻先于所述第二观测时刻，则确定所述第一观测位置先于所述第二观测位置进行迭代修正；若所述第一观测时刻晚于所述第二观测时刻，则确定所述第二观测位置先于所述第一观测位置进行迭代修正；若所述第一观测时刻等于所述第二观测时刻，则随机确定所述第一观测位置和所述第二观测位置进行迭代修正的顺序。5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述历史运动状态包括所述对象的历史位置和历史速度；对应地，针对每一次迭代修正过程，本次迭代修正过程采用的历史运动状态中的历史位置，是根据前一次迭代修正过程得到的位置，以及前一次迭代修正过程采用的历史位置生成；2CN113917475A权利要求书2/2页针对每一次迭代修正过程，本次迭代修正过程采用的历史运动状态中的历史速度，是根据本次迭代修正过程采用的历史位置，以及前一次迭代修正过程采用的历史位置确定的。6.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述预测运动状态，得到预测观测位置，包括：将所述预测运动状态代入观测方程，得到所述预测观测位置；其中，所述观测方程为所述预测运动状态与转换矩阵的乘积叠加量测噪声项；所述转换矩阵，用于指示所述预测运动状态与所述预测观测位置之间的转换关系；所述量测噪声项，符合设定协方差的高