定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113960648A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111138474.9(22)申请日2021.09.27(71)申请人北京三快在线科技有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路9号2106-030(72)发明人聂琼智向阳韩天思(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人谢冬寒(51)Int.Cl.G01S19/47(2010.01)权利要求书2页说明书15页附图4页(54)发明名称定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于定位技术领域。方法包括：获取需要定位的对象的第一状态变量，第一状态变量包括对象在至少一个时刻的参考信息，参考信息包括IMU信息、视觉信息和GNSS信息。基于第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，基于IMU误差、视觉误差和GNSS误差确定目标误差。通过最小化目标误差的过程对第一状态变量包括的参考信息进行更新，得到第二状态变量，第二状态变量用于对对象进行定位。本申请定位准确度高，适用于多种需要定位的场景。例如，适用于在无人车进行自动驾驶的场景中对无人车进行定位、在用户手动驾驶车辆的场景中对车辆进行定位。CN113960648ACN113960648A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取需要定位的对象的第一状态变量，所述第一状态变量包括所述对象在至少一个时刻的参考信息，所述参考信息包括惯性测量单元IMU信息、视觉信息和全球导航卫星系统GNSS信息；基于所述第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差；通过最小化所述目标误差的过程对所述第一状态变量包括的参考信息进行更新，得到第二状态变量，所述第二状态变量用于对所述对象进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取需要定位的对象的第一状态变量，包括：获取所述对象的第三状态变量，所述第三状态变量包括所述对象在至少一个第一时刻的参考信息；响应于检测到满足条件，向所述第三状态变量中插入所述对象在第二时刻的参考信息，得到更新后的第三状态变量，所述第二时刻晚于所述至少一个第一时刻中的任一第一时刻；基于所述更新后的第三状态变量得到所述第一状态变量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述更新后的第三状态变量得到所述第一状态变量，包括：响应于所述至少一个第一时刻和所述第二时刻的时刻数量之和大于数量阈值，从所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中确定至少一个目标时刻；从所述更新后的第三状态变量中删除所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息，得到所述第一状态变量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述第一状态变量和所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息确定边缘化误差；所述基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差，包括：将所述边缘化误差、所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差之和确定为所述目标误差。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中确定至少一个目标时刻，包括：在所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中，将最早的一个时刻确定为所述目标时刻。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于获得IMU测量信息、获得视觉测量信息、获得GNSS测量信息和经过参考时长中的至少一个事件发生，确定检测到满足所述条件。7.根据权利要求1‑6任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，包括：获得IMU测量信息和IMU估计信息，基于所述IMU测量信息、所述IMU估计信息和所述IMU信息确定所述IMU误差；2CN113960648A权利要求书2/2页获得视觉测量信息，基于所述视觉信息获得视觉估计信息，基于所述视觉测量信息和视觉估计信息确定所述视觉误差；获得GNSS测量信息和GNSS估计信息之间的差值，基于所述差值和所述GNSS信息确定所述GNSS误差。8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取需要定位的对象的第一状态变量，所述第一状态变量包括所述对象在至少一个时刻的参考信息，所述参考信息包括惯性测量单元IMU信息、视觉信息和全球导航卫星系统GNSS信息；确定模块，用于基于所述第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差；更新模块，用于通过最小化所