全景调频连续波激光雷达及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113917488A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111124333.1(22)申请日2021.09.24(71)申请人深圳裹动智驾科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道1号粤美特大厦2301(72)发明人肖健雄(74)专利代理机构深圳市倡创专利代理事务所(普通合伙)44660代理人罗明玉(51)Int.Cl.G01S17/931(2020.01)G01S7/481(2006.01)G01S7/48(2006.01)B60R11/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称全景调频连续波激光雷达及车辆(57)摘要本发明提供了一种全景调频连续波激光雷达，包括：旋转部件，旋转部件可操作性地进行旋转；以及激光传感器，激光传感器设置于旋转部件，并随着旋转部件旋转，激光传感器包括一对或者多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所有激光发射器设置于旋转部件的同一侧；每对激光发射器和激光接收器相邻设置，每一激光发射器用于发射调频连续波的光信号，每一激光接收器用于接收光信号经目标物体反射回来的回波信号，回波信号用于生成全景调频连续波激光雷达周围环境全景图像相关的全景点云，全景点云包括速度信息。此外，本发明还提供了一种车辆。本发明技术方案能够形成全景点云的同时还能够获取目标物体的速度信息。CN113917488ACN113917488A权利要求书1/2页1.一种全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述全景调频连续波激光雷达包括：旋转部件，所述旋转部件可操作性地进行旋转；以及激光传感器，所述激光传感器设置于所述旋转部件，并随着所述旋转部件旋转，所述激光传感器包括一对或者多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所有激光发射器设置于所述旋转部件的同一侧；每对激光发射器和激光接收器相邻设置，每一激光发射器用于发射调频连续波的光信号，每一激光接收器用于接收光信号经目标物体反射回来的回波信号，所述回波信号用于生成所述全景调频连续波激光雷达周围环境全景图像相关的全景点云，所述全景点云包括速度信息。2.如权利要求1所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述激光传感器包括多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所述全景调频连续波激光雷达还包括处理器，所述处理器包括信号处理模组,所述信号处理模组分别根据每一对所述激光发射器和所述激光接收器的光信号和回波信号形成子点云，并将所述子点云拼接成所述全景点云。3.如权利要求2所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述激光传感器中的激光发射器包括多个发射不同频率光信号的激光发射器。4.如权利要求2所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转部件包括：基座，所述全景调频连续波激光雷达通过所述基座固定于外部设备；以及旋转体，可旋转地设置于所述基座，所述激光传感器设置于所述旋转体。5.如权利要求4所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转体呈圆柱状，所述旋转体绕着所述旋转体的中心轴旋转。6.如权利要求1所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转部件可以带动所述激光传感器旋转360°。7.如权利要求5所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述激光传感器包括多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所述多对激光发射器和激光接收器呈直线状或阵列状排布。8.如权利要求7所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述多对激光发射器和激光接收器沿所述旋转体的中心轴方向排布，设置于靠近所述基座一端的激光发射器和激光接收器的数量多于设置于远离所述基座一端的激光发射器和激光接收器的数量。9.如权利要求4所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转体设有窗口，所述激光传感器还包括与所述窗口相对设置的安装板，所述一对或者多对激光发射器和激光接收器设置于所述安装板，所述激光发射器的发射端和所述激光接收器的接收端均朝向所述窗口。10.如权利要求4所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述处理器还用于将所述全景点云发送至所述外部设备。11.如权利要求2所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述全景调频连续波激光雷达还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述旋转部件旋转。12.如权利要求11所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述处理器还包括驱动解码器，所述驱动解码器用于产生控制所述驱动装置工作的相关参数。13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：本体；以及2CN113917488A权利要求书2/2页如权利要求1至12中任一项所述的全景调频连续波激光雷达，所述全景调频连续波激光雷达设置于所述本体。3CN113917488A说明书1/5页全