轨道列车测速方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113911173A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111250490.7(22)申请日2021.10.26(71)申请人北京埃福瑞科技有限公司地址100070北京市丰台区智成北街3号院交控大厦3号楼4层407-1室(72)发明人张强张宇旻(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人王宇杨(51)Int.Cl.B61L25/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称轨道列车测速方法及装置(57)摘要本发明涉及速度测量技术领域，提供一种轨道列车测速方法及装置，该方法包括：对列车上的毫米波雷达在当前帧测量的所述列车与每个目标点之间的相对速度进行聚类，获取每个相对速度所属的分组；根据所述列车上的加速度计在所述当前帧的前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度和所述前一帧的最终速度，对所有分组进行筛选；根据筛选的所述分组中的相对速度，确定所述列车在所述当前帧的最终速度。本发明提高列车测速的准确性和可靠性，便于维护。CN113911173ACN113911173A权利要求书1/2页1.一种轨道列车测速方法，其特征在于，包括：对列车上的毫米波雷达在当前帧测量的所述列车与每个目标点之间的相对速度进行聚类，获取每个相对速度所属的分组；根据所述列车上的加速度计在所述当前帧的前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度和所述前一帧的最终速度，对所有分组进行筛选；根据筛选的所述分组中的相对速度，确定所述列车在所述当前帧的最终速度。2.根据权利要求1所述的轨道列车测速方法，其特征在于，所述根据所述列车上的加速度计在所述当前帧的前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度和所述前一帧的最终速度，对所有分组进行筛选，包括：对所述前一帧到所述当前帧之间多次测量的所述列车的加速度进行积分，获取所述列车从所述前一帧到所述当前帧的速度增量；将所述列车在所述前一帧的最终速度加上所述速度增量，获取所述列车在所述当前帧的预测速度；根据所述预测速度，对所有分组进行筛选。3.根据权利要求2所述的轨道列车测速方法，其特征在于，所述对所述前一帧到所述当前帧之间多次测量的所述列车的加速度进行积分，获取所述列车从所述前一帧到所述当前帧的速度增量，还包括：根据列车在所述当前帧所在位置处的轨道坡度和重力加速度，对所述前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度进行修正；对所述前一帧到所述当前帧之间修正后的所述列车的加速度进行积分，获取所述列车从所述前一帧到所述当前帧的速度增量。4.根据权利要求3所述的轨道列车测速方法，其特征在于，所述根据所述预测速度，对所有分组进行筛选，包括：统计每个分组中相对速度的平均值和数量；计算所述预测速度与每个分组中的相对速度的平均值之间的差值；从所述相对速度的数量大于预设阈值的分组中筛选出最小的所述差值对应的分组。5.根据权利要求1所述的轨道列车测速方法，其特征在于，所述根据所述列车上的加速度计在所述当前帧的前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度和所述前一帧的最终速度，对所有分组进行筛选包括：计算所述前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度的平均值和每个分组中的相对速度的平均值；计算所述列车在所述前一帧的最终速度与每个分组中的相对速度的平均值之间的速度变化率；根据所述加速度的平均值、每个分组对应的速度变化率和所述列车在所述当前帧的重力加速度，计算每个分组对应的所述列车在所述当前帧所在位置处的轨道坡度；筛选出小于或等于预设最大轨道坡度的轨道坡度对应的分组。6.根据权利要求5所述的轨道列车测速方法，其特征在于，所述根据筛选的所述分组中的相对速度，确定所述列车在所述当前帧的最终速度，包括：若筛选出的分组的数量为1，则将筛选出的分组中相对速度的平均值作为所述列车在2CN113911173A权利要求书2/2页所述当前帧的最终速度；若筛选出的分组的数量大于1，则从筛选出的分组中再次筛选出所述相对速度的数量最多的分组，或者所述相对速度的平均值与所述前一帧的最终速度之间的差值最小的分组；将再次筛选出的分组中相对速度的平均值作为所述列车在所述当前帧的最终速度。7.一种轨道列车测速装置，其特征在于，包括毫米波雷达、加速度计和车载计算机；其中，所述毫米波雷达、加速度计和车载计算机位于列车上；所述毫米波雷达用于测量的所述列车与每个目标点之间的相对速度；所述加速度计用于测量的所述列车的加速度；所述车载计算机用于对列车上的毫米波雷达在当前帧测量的所述列车与每个目标点之间的相对速度进行聚类，获取每个相对速度所属的分组；根据所述列车上的加速度计在所述当前帧的前一帧到所述当前帧之间测量的所述列车的加速度和所述前一帧的最终速度，对