一种图像采集方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113920778A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111529329.3(22)申请日2021.12.15(71)申请人深圳佑驾创新科技有限公司地址518051广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园1栋401(72)发明人滕今仙刘国清杨广王启程(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人陈志明郝传鑫(51)Int.Cl.G08G1/14(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种图像采集方法及装置(57)摘要本发明公开一种图像采集方法及装置，涉及自动化技术领域。具体方案包括：计算机设备通过获取停车区域的雷达图像，生成停车区域的点云图，而后确定点云图中包含的空缺区域的最大尺寸，并在空缺区域的尺寸满足预设条件的情况下，将空缺区域确定为目标车位，从而控制摄像设备采集目标车位处的车位图像。其中，目标车位为两侧均停有车辆的空车位。本发明通过对目标车位自动进行识别，使得计算机设备可以控制摄像设备采集两侧均停有车辆的空车位处的车位图像，从而提升采集效率。同时，所采集的车位图像避免了对于两侧均有车的空车位可能出现漏选的情况，这样，在使用多个车位图像训练APA的算法时，可以提升APA的算法的训练效果。CN113920778ACN113920778A权利要求书1/2页1.一种图像采集方法，其特征在于，包括：获取停车区域的雷达图像；根据所述雷达图像生成所述停车区域的点云图；确定所述点云图中包含的空缺区域的最大尺寸；在所述空缺区域的尺寸满足预设范围的情况下，将所述空缺区域确定为目标车位；所述目标车位为两侧均停有车辆的空车位；采集所述目标车位处的车位图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达图像生成所述停车区域的点云图，包括：获取所述雷达图像中每个信号点的信噪比；所述信噪比用于表征信号点反射的电磁波中的有效成分与噪声成分的比例关系；筛除信噪比低于预设阈值的信号点，得到所述停车区域的点云图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述点云图中包含的空缺区域的最大尺寸，包括：根据所述空缺区域中，宽度方向距离最近的两个点的宽度方向距离，确定所述空缺区域的最大宽度；所述宽度方向为垂直于停车位的方向；根据所述点云图中，长度方向距离雷达最近的点的位置，确定所述空缺区域的最大长度；所述长度方向为平行于停车位的方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云图中，长度方向距离雷达最近的点的位置，确定所述空缺区域的最大长度，具体包括：根据所述空缺区域的最大宽度内距离所述雷达最近的点，以及所述长度方向距离所述雷达最近的点之间距离，确定所述空缺区域的最大长度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设范围包括第一预设范围和第二预设范围，所述在所述空缺区域的尺寸满足预设范围的情况下，将所述空缺区域确定为目标车位，具体包括：在所述空缺区域的最大宽度满足第一预设范围，且所述空缺区域的最大长度满足第二预设范围的情况下，将所述空缺区域确定为目标车位。6.一种图像采集装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取停车区域的雷达图像；生成模块，用于根据所述雷达图像生成所述停车区域的点云图；第一确定模块，用于确定所述点云图中包含的空缺区域的最大尺寸；第二确定模块，用于在所述空缺区域的尺寸满足预设范围的情况下，将所述空缺区域确定为目标车位；所述目标车位为两侧均停有车辆的空车位；采集模块，用于采集所述目标车位处的车位图像。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块，包括：获取单元，用于获取所述雷达图像中每个信号点的信噪比；所述信噪比用于表征信号点反射的电磁波中的有效成分与噪声成分的比例关系；筛选单元，用于筛除信噪比低于预设阈值的信号点，得到所述停车区域的点云图。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：第一确定单元，用于根据所述空缺区域中，宽度方向距离最近的两个点的宽度方向距2CN113920778A权利要求书2/2页离，确定所述空缺区域的最大宽度；所述宽度方向为垂直于停车位的方向；第二确定单元，用于根据所述点云图中，长度方向距离雷达最近的点的位置，确定所述空缺区域的最大长度；所述长度方向为平行于停车位的方向。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述计算机设备执行如权利要求1‑5中任意一项所述的图像采集方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机设备上运行时